ROS_Kinetic_14 ROS工具roswtf的基本使用方法

官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Getting%20started%20with%20roswtf

安装检查

~$ roscore

~$ roswtf

这时，会有警告。

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /rosout:
   * /rosout

运行时检查

在终端启动一个node，成功运行后，就没有警告等了。

~$ roswtf
Loaded plugin tf.tfwtf
No package or stack in context
================================================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
================================================================================
Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile...
analyzing graph...
... done analyzing graph
running graph rules...
... done running graph rules

Online checks summary:

No errors or warnings

还有错误报告等。

探索ROS维基

非常重要，介绍了ROS维基(wiki.ros.org)的组织结构以及使用方法。同时讲解了如何才能从ROS维基中找到你需要的信息。

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/NavigatingTheWiki

接下来做什么

这里将讨论获取更多知识的途径，以帮助你更好地使用ROS搭建真实或虚拟机器人。

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WhereNext

rviz

http://wiki.ros.org/rviz

http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide

tf

http://wiki.ros.org/tf

urdf

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials

http://wiki.ros.org/urdf

actionlib

http://wiki.ros.org/actionlib

navigation

http://wiki.ros.org/navigation

moveit!

http://moveit.ros.org/

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