ROS(indigo)swarm_robot 群机器人示例Gazebo

参考网址：https://github.com/yangliu28/swarm_robot_ros_sim

安装提示：catkin_make。

~/catkin_ws$ catkin_make
 

示例：

1. 两轮机器人分散仿真：

~$ roslaunch swarm_robot_description two_wheel_robot.launch robot_quantity:=20 half_range:=0.5
 

~$ rosrun swarm_robot_simulation two_wheel_robot_dispersion _spring_length:=0.7 _sensing_range:=2.0
 

2. 两轮机器人聚集仿真：

rosrun swarm_robot_simulation two_wheel_robot_aggregation _sensing_range:=1.5
 

3.  一字队形

rosrun swarm_robot_simulation two_wheel_robot_line_formation _spring_length:=0.7 _sensing_range:=2.0
 

4. 增加或减少机器人

rosrun swarm_robot_description two_wheel_robot_batch_add _robot_quantity:=10 _half_range:=1.0
 

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