在Gazebo中使用DEM構建起伏地形環境

所需資料下載地址：

1. https://bitbucket.org/osrf/gazebo_tutorials/raw/default/dem/files/

数字高程模型(致謝谷歌翻譯)
概述
数字高程模型（DEM）是地形表面的3D表示，不包括任何对象，如建筑物或植被。 DEM通常通过使用传感器的组合来创建，诸如LIDAR，雷达或照相机。地面位置的地形海拔以规则间隔的水平间隔进行采样。维基百科是获取更多有关DEM的详细信息的好资源。术语DEM仅是通用面值，而不是特定格式。事实上，DEM可以表示为高程网格（光栅）或基于矢量的三角形不规则网络（TIN）。目前，Gazebo仅支持GDAL中支持的格式的栅格数据。
在Gazebo中支持DEM的主要动机是能够模拟逼真的地形。救援或农业应用可能有兴趣使用与真实世界匹配的模拟地形来测试他们的机器人行为。

带DEM支持Gazebo（ROS kinetic和Gazebo 7）
为了使用DEM文件，您应该安装GDAL库。

$ sudo apt-get install gdal-bin libgdal-dev libgdal1i python-gdal

DEM文件和定义转换为SDF格式
有几个组织提供高程数据。作为一个例子，让我们下载圣海伦山的DEM文件在它的喷发之前或之后在80年代。这些文件在公共领域，由USGS分发。
解压缩文件并将其重命名为mtsthelens.dem，如下所示：
參考命令，依據實際情況調整

cd 〜/下载

wget https://bitbucket.org/osrf/gazebo_tutorials/raw/default/dem/files/mtsthelens_before.zip
unzip〜/ Downloads / mtsthelens_before.zip -d / tmp
mv /tmp/30.1.1.1282760.dem /tmp/mtsthelens.dem

通常，DEM文件具有大分辨率，Gazebo无法处理它，因此调整DEM的分辨率是个好主意。下一个命令将地形缩放到129x129，并将复制到對應目录中。

$ gdalwarp -ts 129 129 mtsthelens.dem mtsthelens_129.dem


Gazebo中的DEM文件以与加载高度图图像相同的方式加载。 Gazebo自动检测文件是纯文本还是DEM文件。创建文件volcano.world并复制下一个内容。将文件保存到任何位置，例如/ gazebo_dem。

      <?xml version="1.0" ?>
      <sdf version="1.4">
       <world name="default">
      <!-- A global light source -->
      <include>
      <uri>model://sun</uri>
      </include>
      <model name="heightmap">
      <static>true</static>
      <link name="link">
      <collision name="collision">
      <geometry>
      <heightmap>
      <uri>file://mtsthelens_129.dem</uri>
      <size>150 150 50</size>
      <pos>0 0 0</pos>
      </heightmap>
      </geometry>
      </collision>
      <visual name="visual_abcedf">
      <geometry>
      <heightmap>
      <texture>
      <diffuse>file://media/materials/textures/dirt_diffusespecular.png</diffuse>
      <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
      <size>1</size>
      </texture>
      <texture>
      <diffuse>file://media/materials/textures/grass_diffusespecular.png</diffuse>
      <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
      <size>1</size>
      </texture>
      <texture>
      <diffuse>file://media/materials/textures/fungus_diffusespecular.png</diffuse>
      <normal>file://media/materials/textures/flat_normal.png</normal>
      <size>1</size>
      </texture>
      <blend>
      <min_height>2</min_height>
      <fade_dist>5</fade_dist>
      </blend>
      <blend>
      <min_height>4</min_height>
      <fade_dist>5</fade_dist>
      </blend>
      <uri>file://media/dem/mtsthelens_129.dem</uri>
      <size>150 150 50</size>
      <pos>0 0 0</pos>
      </heightmap>
      </geometry>
      </visual>
      </link>
      </model>
       </world>
      </sdf>
  
 

文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

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