基于视觉的 SLAM/Visual Odometry (VO) 开源资料、博客和论文列表

以下为机器翻译，具体参考原文：

https://github.com/tzutalin/awesome-visual-slam

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基于视觉的SLAM / Visual Odometry开源项目，库，数据集，工具和研究列表

指数

• 开源库
• 数据集
• 工具
• 项目
• 学习
• 其他

图书馆

基本视觉和trasformation图书馆

• OpenCV
• Eigen
• Sophus
• ROS
• 点云

线程安全队列库

• concurrentqueue
• 英特尔®TBB
• Facebook电脑

环路检测

• dorian3d

图优化

• CERES-求解
• g2o
• gtasm
• Vertigo

地图库

• ETHZ ASL / Grip地图
• OmniMapper
• OctoMap

数据集

基准/测试/实验/评估的数据集

• TUM大学
• KTTI Vision基准
• UNI-弗赖堡

工具

• 来自TUM的rgbd-datasest工具

项目

RGB（单目镜）：

• PTAM

[1] Georg Klein和David Murray，“Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces”，Proc。ISMAR 2007 [2] Georg Klein和David Murray，“Improving the Agility of Keyframe-based SLAM”，Proc。ECCV 2008

• DSO。适用于ROS

Direct Sparse Odometry，J. Engel，V.Koltun，D. Cremers，In arXiv：1607.02565，2016 A Photometrical Calibrated Benchmark for Monocular Visual Odometry，J.Engel，V. Usenko，D. Cremers，In arXiv：1607.02555，2016

• LSD-SLAM。适用于ROS

LSD-SLAM：Large-Scale Direct Monocular SLAM，J. Engel，T.Schöps，D. Cremers，ECCV'14 Semi-Dense Visual Odometry for a Monocular Camera，J. Engel，J.Sturm，D. Cremers，ICCV' 13

• ORB-SLAM。适用于ROS

[1]RaúlMur-Artal，JMM Montiel和Juan D.Tardós。ORB-SLAM：多功能和精确的单眼SLAM系统。IEEE> Transactions on Robotics，vol。31，不 5，pp。1147-1163，2015（2015 IEEE Transactions on Robotics Best Paper Award）。PDF。[2] DorianGálvez-López和Juan D.Tardós。用于图像序列中快速识别的二进制词包。IEEE> Transactions on Robotics，vol。28，不 5，pp。1188-1197，2012. PDF。

• Nister的基本矩阵估计的五点算法，以及具有KLT跟踪器的FAST特征

D. Nister，“A efficient solution to the five-point relative pose problem”，Pattern Analysis and Machine Intelligence，IEEE Transactions on，vol。26，不 6，pp。756-770,2004。

• SVO-SLAM。适用于ROS

Christian Forster，Matia Pizzoli，Davide Scaramuzza，“SVO：Fast Semi-direct Monocular Visual Odometry”，IEEE International Conference on Robotics and Automation，2014。

RGB和深度（称为RGBD）：

• OpenCV RGBD-Odometry（基于视觉目测的RGB-D图像）

Real-time Visual Odometry from Dense RGB-D Images，F. Steinbucker，J. Strum，D. Cremers，ICCV，2011

• RGB-D相机的密集视觉SLAM。适用于ROS

[1]用于RGB-D相机的密集视觉SLAM（C.Cerl，J.Sturm，D. Cremers），In Proc。的国际 CONF。智能机器人系统（IROS），2013年。[2] RGB-D相机的鲁棒测距估计（C. Kerl，J.Sturm，D. Cremers），In Proc。的IEEE Int。CONF。关于机器人与自动化（ICRA），2013 [3]来自密集RGB-D图像的实时视觉测距（F. Steinbruecker，J.Sturm，D. Cremers），In the Workshop on Live Dense Reconstruction with Moving Cameras at the Intl。CONF。计算机视觉（ICCV），2011。

• RTAB MAP - 实时外观映射。适用于ROS

基于大型多会话图形SLAM的在线全局环路闭合检测，2014年在线大型和长期运行的外观基闭环检测，2013

• ORB2-SLAM。适用于ROS

[1]RaúlMur-Artal，JMM Montiel和Juan D.Tardós。ORB-SLAM：多功能和精确的单眼SLAM系统。IEEE> Transactions on Robotics，vol。31，不 5，pp。1147-1163，2015（2015 IEEE Transactions on Robotics Best Paper Award）。[2] DorianGálvez-López和Juan D.Tardós。用于图像序列中快速识别的二进制词包。IEEE Transactions on Robotics，vol。28，不 5，pp。1188-1197，2012。

• InfiniTAM∞v2

Kahler，O.和Prisacariu，V.〜A。和任，C.〜Y。和Sun，X。和Torr，P.〜H.〜S和Murray，D.〜W。超高帧率移动设备上深度图像的体积积分。IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics（Proceedings International Symposium on Mixed and Augmented Reality 2015

• Kintinuous

实时大规模密集RGB-D SLAM与体积融合，T.Whelan，M.凯斯，H.约翰森，MF法伦，JJ伦纳德和JB麦当劳，IJRR '14

• ElasticFusion

[1] ElasticFusion：Real-Time Dense SLAM and Light Source Estimation，T.Whelan，RF Salas-Moreno，B.Glocker，AJ Davison and S.Leutenegger，IJRR '16 [2] ElasticFusion：Dense SLAM Without A Pose Graph， T. Whelan，S. Leutenegger，RF Salas-Moreno，B. Glocker和AJ Davison，RSS '15

• Co-Fusion

MartinRünz和Lourdes Agapito。共同融合：多个对象的实时分割，跟踪和融合。2017 IEEE国际机器人与自动化大会（ICRA）

RGBD和激光雷达：

• Google的cartographer。适用于ROS

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