用于ARM和Debian的ROS Docker镜像

这里推荐两个链接：

1 Using ROS with Docker in macOS： https://www.xiaokeyang.com/blog/using_ros_with_docker_in_macos

2 Getting started with ROS and Docker：http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Docker

TL; DR：ARM和Debian对ROS的支持现在在官方DockerHub库中已经支持！

大家好！

您可能已经注意到，DockerHub开始支持amd64以外的其他架构[1]。所以扩展了dockerfile维护基础架构，用于官方的ROS映像，以支持arm。

此外，在重构时，还支持多种操作系统，即基于debian的ROS映像，同时也支持支持的ARM架构。要查看官方DockerHub库支持的套件，发行版和体系结构列表，您可以在此查看ROS的清单[2]：

笔记：

• 添加了新标签，通过附加后缀指定操作系统套件
  • 例如kinetic-ros-base-xenial，kinetic-ros-base-jessie
• 原始标签集没有变化，因为它们仍然指向同一个套件
  • 例如kinetic<=> kinetic-ros-base<=>kinetic-ros-base-xenial
  • 另外对于amd64从osrf / ros自动回购托管的标记图像也是如此
• 目前，多架构ROS映像托管在独立的docker中心组织下
  • 例如docker pull arm64v8/rosORdocker pull arm32v7/ros:indigo
  • 您可以参考<arch>/ros:<tag>具体拉一个给定的架构
  • 或尝试临时清单启用测试滚动回购：docker pull trollin/ros
• 即将到来，官方登记处将在内部谈判通过清单拉出的拱门
  • 如果docker-engine主机是arm64v8，docker pull ros应该拉一个arm64v8图像
• 有一些构建脚手架可以跟随ROS的多架构图像构建
  • 例如arm32v7 / job / ros 1，arm64v8 / job / ros

这一切都是相当新的，所以如果你想开始学习更多，这里是一个相对较新的文章[3]：

当然，如果你想玩任何一个手臂图像，但没有覆盆子或其他手臂的平台放在一起，你可以很容易地通过qemu-user和binfmt支持模拟。通过将必要的binfmt支持内核模块和qemu-user静态二进制文件安装到主机，您可以在arm环境中运行命令，例如在amd64工作站上。这可能需要您的debian binfmt支持包的即将到来的修补程序，具体取决于您的分发，因此应该遇到运行时问题，您可以按照这里的说明[4]。

例如：

  

   

    

     

    
    

     

      $ sudo apt install qemu-user-static
     
    
   

    

     

    
    

     

      ...
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      $ uname -a
     
    
   

    

     

    
    

     

      Linux ubuntu 4.8.0-58-generic #63~16.04.1-Ubuntu SMP 
     
    
   

    

     

    
    

     

       Mon Jun 26 18:08:51 UTC 2017 
     
    
   

    

     

    
    

     

       x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      $ docker run -it arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch uname -a
     
    
   

    

     

    
    

     

      Unable to find image 'arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch' locally
     
    
   

    

     

    
    

     

      lunar-ros-core-stretch: Pulling from arm64v8/ros
     
    
   

    

     

    
    

     

      774bc81cd4dd: Pull complete 
     
    
   

    

     

    
    

     

      ...
     
    
   

    

     

    
    

     

      Digest: sha256:dd88dce3f840cc963a61881a1da4f36f1c66214dd1b0029fa433580a4f5a142f
     
    
   

    

     

    
    

     

      Status: Downloaded newer image for arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch
     
    
   

    

     

    
    

     

      Linux a2a63cc39389 4.8.0-58-generic #63~16.04.1-Ubuntu SMP
     
    
   

    

     

    
    

     

       Mon Jun 26 18:08:51 UTC 2017
     
    
   

    

     

    
    

     

       aarch64 GNU/Linux
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      $ docker run -it arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch cat /etc/os-release
     
    
   

    

     

    
    

     

      PRETTY_NAME="Debian GNU/Linux 9 (stretch)"
     
    
   

    

     

    
    

     

      NAME="Debian GNU/Linux"
     
    
   

    

     

    
    

     

      VERSION_ID="9"
     
    
   

    

     

    
    

     

      VERSION="9 (stretch)"
     
    
   

    

     

    
    

     

      ID=debian
     
    
   

    

     

    
    

     

      ...
     
    
  
 

如果您发现图像有问题，请务必在这里打点票[5]：

也不要忘了分享我们的官方回购[6]，所以其他人可能会发现它！

最好的
@ruffsl

[1] https://github.com/docker-library/official-images#architectures-other-than-amd64
[2] https://github.com/docker-library/official-images/blob/master/library / ros 5
[3] https://developer.ibm.com/linuxonpower/2017/07/27/create-multi-architecture-docker-image/ 8
[4] https://github.com/computermouth/qemu- static-conf
[5] https://github.com/osrf/docker_images 2
[6] https://hub.docker.com/_/ros/ 2

PS

因为arm32v7在Docker中心使用的云映像上游存在阻塞问题。如果您想加快arm32v7对ROS泊坞窗图像的支持，您可以提出您的疑虑并遵循错误报告：https : 
//bugs.launchpad.net/cloud-images/+bug/1711735 3

虽然有些i386二进制文件是由ROS buildfarm提供的，但我现在刻意地省略它：

1. i386 Docker引擎的二进制文件不是由Docker官方发货或支持的
2. i386ROS包的当前流量低于手臂的流量

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文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/77504626