ROS和Halcon机器视觉软件随手记

学院有Halcon机器视觉实验室，先进自动化生产线也是使用Halcon进行视觉处理。

主要参考链接：

1. asr halcon bridge: http://wiki.ros.org/asr_halcon_bridge

2. asr ros: https://github.com/asr-ros

----机器翻译----

描述

软件包包含一个库，用于在ROS和HALCON特定数据结构之间转换点云和图像。

功能

库的结构主要基于cv_bridge -package，更多信息，请查看相关文档。

用法

需要的功能包

包本身对外部ROS包没有任何依赖性（除了ROS的核心安装附带的默认包）。

需要的软件包

为了能够构建此包并在项目中使用它，需要安装一个版本的HALCON图像处理库。到目前为止，它仅使用版本11进行了测试，但理论上它应该适用于更高版本以及数据类型的基本结构没有改变。

需要正确设置环境变量HALCONROOT和HALCONARCH，否则cmake将无法找到HALCON安装。如果遵循HALCON的安装指南，通常应该是这种情况。

需要的硬件

需要拥有HALCON安装的有效许可证; 如果因为这个原因获得了usb-dongle，则需要在运行时插入它，否则将收到异常。

启动系统

由于此软件包仅包含库，因此应该看教程中有关如何使用它的更多信息。

ROS节点

没有订阅/发布的主题或服务，也没有配置参数。

教程

要使用此库提供的函数，需要首先将此包设置为项目的依赖项，然后在代码中包含halcon_image.h或halcon_pointcloud.h，具体取决于要转换的内容。

转换图片：

要将sensor_msgs :: Image转换为HalconCpp :: HImage，请调用以下函数之一：

HalconImagePtr toHalconCopy（const sensor_msgs :: ImageConstPtr＆source）
HalconImagePtr toHalconCopy（const sensor_msgs :: Image＆source）;

返回值是HalconImagePtr对象，它包含HalconCpp :: HImage -Pointer作为名为image的成员。

要将HalconImage再次转换为ROS，请调用以下成员函数之一：

sensor_msgs :: ImagePtr toImageMsg（）const;
void toImageMsg（sensor_msgs :: Image＆ros_image）const;

转换点云：

此步骤类似于图像转换。重要的功能是

HalconPointcloudPtr toHalconCopy（const sensor_msgs :: PointCloud2ConstPtr＆source）;
HalconPointcloudPtr toHalconCopy（const sensor_msgs :: PointCloud2＆source）;

将sensor_msgs :: PointCloud2转换为HalconCpp :: HObjectModel3D（返回的HalconPointcloud中的成员称为模型）。

要将其转换回ROS调用：

sensor_msgs :: PointCloud2Ptr toPointcloudMsg（）const;
void toPointcloudMsg（sensor_msgs :: PointCloud2＆ros_pointcloud）const;

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