在Ubuntu 18.04 LTS入门ROS Melodic版机器人操作系统

$ sudo apt-get install python-catkin-tools

使用catkin build编译ros_tutorials，简洁方便：

这是ROS最基础最核心的教程。ros_tutorials主要有roscpp，rospy和turtlesim三个部分。

围绕主题（topic）和服务（service）等展开，其中rospy源码有序号，推荐先对应学习python版本，然后依据序号顺序学习C++版本：

以advanced_publish.py为例：

  

   

    

     

    
    

     

      ## talker demo that published std_msgs/ColorRGBA messages
     
    
   

    

     

    
    

     

      ## to the 'color' topic. To see these messages, type:
     
    
   

    

     

    
    

     

      ## rostopic echo color
     
    
   

    

     

    
    

     

      ## this demo shows some of the more advanced APIs in rospy.
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      import rospy
     
    
   

    

     

    
    

     

      from std_msgs.msg import ColorRGBA
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      def talker():
     
    
   

    

     

    
    

     

       topic = 'color'
     
    
   

    

     

    
    

     

       pub = rospy.Publisher(topic, ColorRGBA, queue_size=10)
     
    
   

    

     

    
    

     

       rospy.init_node('color_talker', anonymous=True)
     
    
   

    

     

    
    

     
 print "\n\nNode running. To see messages, please type\n\t'rostopic echo %s'\nIn another window\n\n"%(rospy.resolve_name(topic))
     
    
   

    

     

    
    

     
 while not rospy.is_shutdown():
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
 # publish with in-order initialization of arguments (r, g, b, a)
     
    
   

    

     

    
    

     

       pub.publish(1, 2, 3, 4)
     
    
   

    

     

    
    

     

       rospy.sleep(.5)
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
 # publish with a=1, use default values for rest
     
    
   

    

     

    
    

     

       pub.publish(a=1.0)
     
    
   

    

     

    
    

     

       rospy.sleep(.5)
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
 # print the number of subscribers
     
    
   

    

     

    
    

     

       rospy.loginfo("I have %s subscribers"%pub.get_num_connections())
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      if __name__ == '__main__':
     
    
   

    

     

    
    

     
 try:
     
    
   

    

     

    
    

     

       talker()
     
    
   

    

     

    
    

     
 except rospy.ROSInterruptException: pass
     
    
  
 

代码关键位置都是有英文注释，订阅节点后，会显示节点订阅数。

通过运行节点，阅读源码，可以扎实基础，便于后续使用。当然也可以使用Matlab：

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不知不觉，ROS都已经推出第三个长期支持版本了，从indigo，kinetic到melodic。基础教程的改变其实并不大，核心的内容没有太多变化，从日常使用而言无非是支持功能包的多寡和习惯吧，还是一样的catkin_make（ROS1），而非ament build（ROS2）。最近一次参加ROS和机器人相关的研讨会，不少同仁反馈基础内容教程碎片化严重。看起来好像现在ROS学习的资料多起来了，其实去除同质化和雷同化的部分，其本质内容又有多少呢。在易科Top博士的鼓励和指引下，进入到ROS和机器人开源知识的分享中，同时也是工作的需要，想在高校开设一系列理论与实践结合的有趣又实用的机器人课程。这期间翻译了一些书籍，由于时间和其他一些原因，质量不容乐观，在此深表歉意，并在博客中依据反馈进行了修正和更新。

机器人不是一门可以速成的学科，需要广泛的知识储备和积累，那些曾经或者现存的大神们都是身经百战和久经磨砺的。所有的经验都只能当作故事，自主学习的过程最为重要，不论是讲授知识还是传授方法和技巧，都是讲师个人的体会，只有自己想明白究竟要学什么要做什么，这是最为重要的，毕竟讲师不懂也不可能明白学员的初心是什么。当下的教育无法避免商业和市场的冲击，在洪流中坚守的力量虽然微弱但顽强不屈。博客原本是服务教学的手段，针对课堂内容的补充和测试，有些删减，有些资源莫名奇妙就失效了。

这些年逐渐懂得，自己明白和讲解明白是两回事，讲解明白和学生明白又是两回事，学生明白到灵活应用更是两回事，再从应用到创新呢。人的认知规律不是线性系统，教育心理学，认知心理学等非常重要，技术仅仅是一种手段而已，主体是知识和方法，主角是学生，教师最多也就是桥梁的作用，连接两端。

总结上述：简即是多，寓教于乐。

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