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ROS机器人操作系统资料与资讯（2018年8月）

zhangrelay 发表于 2021/07/15 03:28:02 2021/07/15

【摘要】暑假好快，转眼开学，假期基本都在出差，工作这些年，发现ROS讨论最火的时候基本在2015-17年，进入18年，基本教程已经完全普及，课程体系也已经完备，国内基本机器人相关专业和方向，都已经逐步开展基于ROS实践课程和设计，由爆发走向平稳发展啦。很多国内机器人实验室都积累了3年以上ROS研发经验了（部分高校有5-8年积累，非常强悍），对于课程需求而言，逐步向个性化，高品质，专业...

暑假好快，转眼开学，假期基本都在出差，工作这些年，发现ROS讨论最火的时候基本在2015-17年，进入18年，基本教程已经完全普及，课程体系也已经完备，国内基本机器人相关专业和方向，都已经逐步开展基于ROS实践课程和设计，由爆发走向平稳发展啦。很多国内机器人实验室都积累了3年以上ROS研发经验了（部分高校有5-8年积累，非常强悍），对于课程需求而言，逐步向个性化，高品质，专业型发展。百度的Apollo 3也发布了，机器人相关发展势头依然非常迅猛，当然，相比人工智能的澎湃火力还是要差不少。

----ROSCon 2018门票早已售罄！！！----

什么是ROSject

ROSjects允许您在任何类型的计算机上实时共享和重现您的机器人结果，而无需安装任何东西（一切都在云上运行）。它就像你的项目的Docker，但是在任何没有先前配置或步骤的计算机上都可以100％确定。

您可以通过共享简单的Web链接与任何人共享您的ROSject

视频1。ROBOTIS韩国公司使用ROSjects分享他们的机器人代码。
视频2：Construct在每周的在线ROS Live Class上与国际观众分享ROSjects，每个人都可以从第1分钟开始运行代码。
链接1：获取包含水机器人和OpenAI培训系统的模拟的ROSject（此处带有进一步说明的视频）。
视频3：了解如何创建ROSject（就像上传ROS包一样简单）以及如何与任何人共享ROSject（就像共享Google文档链接一样简单）。

我们使用ROSjects：

与LaSalle大学的学生分享机器人课程项目
向非专家提供我们的机器人系统演示
与在Windows或Mac上工作的同事共享我们的代码
让人们重现我们的机器人结果（并在不从零开始的情况下改进它们）
在完全相同的情况下比较结果
我们成功地将这个ROSject系统应用于去年7月的ROS开发者大会2018年的所有演示。你可以在这里查看一些演示文稿。

快乐的ROSing，
构建团队
info@theconstructsim.com
http://www.theconstructsim.com

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为ROS2推出关于TurtleBot3的新软件包！

任何拥有TurtleBot3的人都可以为Raspberry Pi 3下载经过修订的Raspbian OS，为OpenCR和相关软件包下载turtlebot3_core.ino（https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/ros2 41 ）

TB3 ROS2概念（2）.png960x540 72.6 KB

TurtleBot3 ROS2套装包括提升包，远程操作包和制图师包。

如果您想在ROS2中使用TurtleBot3，请访问我们的电子手册

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/applications/#ros2 46

我们特别感谢OpenRobotics Memeber，ROS2开发人员和ROS社区以及
eProsima开发人员julianbermudez，richiware，MiguelCompany 2 ，lemunozm

TurtleBot3的ROS2源代码

我们计划在不久的将来支持MacOS和Windows。

本教程不需要依赖RTI Connext 5.3。我们曾经Free-RTPS。

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初学者的ROS：基础知识，动作和OpenCV

屏幕截图2018-09-03 at 4.59.26 PM.jpg 1397x715 145 KB

rosserial是ROS中开发的通信协议，用于将新的硬件（如Arduino和其他嵌入式系统）集成到ROS生态系统中。

该部分包含11个讲座，持续时间约为1小时。

它提供了关于rosserial和Arduino的一般概述，然后提供了许多关于如何设置环境以及如何为Arduino板开发rosserial应用程序的插图。证明了三个rosserial应用：（1）hello world ROS发布者，（2）闪烁ROS用户打开/关闭电路板的led，（3）超声波测距传感器。

要了解Arduino的rosserial，您可以报名参加我的课程

Udemy

初学者的ROS：基础知识，动作和OpenCV | Udemy

使用ROS加速并集中您的机器人学习经验，并在许多广泛的文档中不再丢失

您可以在YouTube上观看示例视频

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image.png 2534x1621 332 KB

我们很高兴地宣布今年的世界移动！日将是2018年10月25日星期四！该活动是为期一天的国际黑客马拉松改善MoveIt！代码库，文档和社区。我们希望尽可能多地提出拉动请求和问题，并在七年的专注工作的基础上探索新的功能和改进领域。我们将有几个国际活动地点，包括：

铁牛，旧金山，美国
PickNik Consulting，美国博尔德
Fraunhofer IPA / RIC-EU，德国斯图加特
ROS-工业亚太财团，新加坡
东京Opensource Robotics Kyokai协会（TORK），日本柏市（10月26日星期五举行！）
美国圣安东尼奥西南研究所
集群创新中心，印度新德里

除了这些活动地点之外，我们还鼓励您在实验室/组织/公司和视频会议中将自己的活动纳入所有其他活动。

有关更多详细信息，请参阅活动页面。

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介绍XEL网络：模块化H / W生态系统----基于ROS2

我带来了与** ROS2 **相关的新项目新闻。该项目的名称是** XEL Network **。

“XEL”是源自机器人致动器“DYNAMIXEL”的词，并且使用DYNAMIXEL通信的特征。

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该项目的主要概念是对其进行标准化，以便使用ROS2中使用的DDS功能更轻松地配置机器人硬件。

该项目的目标如下。

嵌入式技术在机器人开发中的软件机制推广。
完整的开源硬件。
通过上述目标，更简单，更容易地开发机器人。

其主要特点如下。

支持ROS2（使用microRTPS的 DDS ）
即插即用
菊花链连接

我们的ROADMAP如下。

支持ROS2（发布者和订阅者已实施）
即插即用（使用DYNAMIXEL协议实现。需要额外补充。）
更复杂的实时性能。
支持各种消息类型。
支持GUI程序（XEL Manager）
支持IDE喜欢Arduino进行用户自定义。
在一台设备上支持多个主题。（目前，每个人只能有一个主题。）

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迄今为止开发的只是一个简单的功能，它需要大量的功能添加，稳定和优化。
但是，由于我们的目标之一是完整的开源硬件，我们希望与对此项目感兴趣的任何人一起开发它。所以我在这里发布这个项目就在那里，它已经发展到这个程度。

以下是当前打开的GitHub存储库。

有关此项目的更多信息，请参阅以下Wiki文档。

XEL网络

我们特别感谢ROS2开发人员和ROS社区以及eProsima开发人员 julianbermudez，richiware，MiguelCompany，lemunozm。

You can find more information from

XEL Network Wiki 3
GitHub Repositories :

For our other similar project, please refer to [TB3] Introducing ROS2 Tutorials.

And, We specially thanks to eProsima developers.

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ROSCon 2018的日期临近，ROSCon组委会很高兴再次有机会展示国际ROS社区。随着ROS用户和开发人员在全球的持续增长，ROSCon 2018继续打破记录的趋势：交流提案，赞助商的记录数量，以及现在创纪录的注册率。正如人们一直预期的那样，今年早些时候，我们已经再次售罄，感谢所有渴望加入马德里的人们。

候补名单

我们在注册网站上启用了一个等候（候补）名单，以便您可以保留您的位置，以防由于取消或其他原因导致注册变得可用。如果您尚未购买机票，请务必将您的姓名列入候补名单，以便在有空位时我们可以与您联系。现场不会有任何注册。

直播

我们很高兴地宣布，Tony Robotics（RoboWare：http://www.roboware.me/）将在全球范围内设置该活动的直播。如果您有兴趣将ROSCon的经验带到您当地的ROS社区，我们鼓励您计划在您所在地区举办的观看派对！与往年一样，会议结束后也会在网上公布高质量的会谈记录和随附的幻灯片。

如果您有任何疑问，可以通过电子邮件与我们联系。

您的ROSCon 2018组委会

再次感谢我们的白金赞助商Erle和我们的金牌赞助商：亚马逊，Apple，Clearpath，Eprosima，Fetch Robotics，Google，Locus，Microsoft，ROBOTIS，SICK，Tier IV，丰田研究院，Universal Robots。

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----初学者入门ROS：基础知识，动作和OpenCV | Udemy----

关于Udemy课程ROS课程的新主要更新，名为
ROS for Beginners：Basics，Motion和OpenCV

我添加了一个关于如何使用ROS的激光测距仪（即激光扫描仪）的新章节。我演示了两个真实设备的例子，即Asus Live Pro RGBD相机和Hokuyo激光测距仪。

新部分的内容包括以下内容：

激光测距仪的背景资料及其特性
用于ROS的主要商用激光测距仪概述
如何使用openni2驱动程序将华硕Live Pro相机与ROS连接，以及如何将深度图像转换为激光扫描主题，以及如何使用rviz将其可视化
如何使用urg_node驱动程序连接Hokuyo激光测距仪以及如何创建静态变换以使用rviz进行可视化
如何使用rosbag记录扫描主题数据，以及如何使用rviz重放和可视化
如何创建订阅者ROS节点以扫描主题和处理扫描消息以查找最大，最小和平均范围（Python，（和C ++））
如何使用ROS配置激光测距仪的参数（即将推出）

我计划使用带ROS的激光扫描仪添加入侵检测系统项目。

此外，之前介绍了一个关于OpenCV的全新部分，并演示了13个不同的主题。

接下来的主要更新将是在ROS中使用tf包进行转换。

本课程是任何新ROS用户通过演示和有效方式学习ROS的捷径。

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----ROS-I培训2018年11月5日至9日，英国伦敦----

伦敦版本的ROS-Industrial培训将由re.je @ UCL，Here East London 主办。

第1天：Linux简介
第2-4天：ROS基础培训（介绍，操作，导航）
第5天：高级ROS主题（基于状态机的编程工具;构建，测试，发布工作流和工具）

请访问ROS-I网站获取更多信息并注册详细信息：

ROS工业培训伦敦站

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----使用Bootstrap 4为ROS驱动的机器人创建Web用户界面----

我们刚刚发布了一篇关于Medium的新文章，我们将介绍如何使用Bootstrap 4框架和Robot Web Tools为ROS驱动的机器人创建一个现代化的Web用户界面。请享用！

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----ROS变换（TF）第2部分：一些有用的工具----

欢迎阅读我的ROS转换系统（ROS tf）系列的下一部分。在我之前的文章中，我解释了BLUEsat的Rovers如何在机器人操作系统（ROS）上运行，以及ROS tf系统的全部内容。在本文中，我将介绍一些有用的工具和软件包，使我们能够利用ROS转换，只需很少的代码。

首先，我们将介绍Robot State Publisher - 一个使用机器人模型发布机器人关节基本变换的简单工具。然后我将演示在RQT中可视化TF树，这是一种识别变换系统问题的有用方法。最后，我将解释如何使用RViz可视化机器人的运动。

使用Robot State Publisher

标准ROS包包括许多方法来发布很少或没有代码的变换。其中最有用的是机器人状态发布者，它接受URDF文件建模机器人，并输出固定关节的静态变换。它还监听联合消息以发布其他关节的位置。创建URDF文件超出了本文的范围，但我推荐使用SolidWorks到URDF转换器，尽管不再维护它。

机器人状态发布者包是有效的，因为它抽象了很多你本来需要做的工作。开发人员只需要发布描述关节的角度旋转，速度或延伸的消息（取决于类型 - 稍后）。甚至还有一个用于测试的UI，用于由联合州发布者 ROS包提供的测试。

启动发布者相当简单。首先，您需要定义urdf文件的位置。如果您使用的是ROS启动文件，则只需将以下行添加到启动文件即可。

<span style="color:#000000"><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find owr_bluetounge2_tf)/robots/owr_bluetounge2_tf.URDF'" /></span>

owr_bluetounge2_tf用你的urdf文件所在的ROS包的名称替换，并/robots/owr_bluetounge2_tf.URDF在package文件夹中找到urdf文件的路径。如果你愿意，你也可以$(find ... )完全摆脱这个部分，只使用绝对路径。

然后，要运行节点本身，请将以下行添加到该文件，然后使用该roslaunch 命令运行它。

<span style="color:#000000"><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" /></span>

可以在我们的GitHub上找到完整的文件。

这本身只会发布“静态变换”。这些是与移动关节无关的。为了让ROS发布移动关节的变换，我们需要为关节提供“扩展”，“旋转”或“速度”。值的类型取决于您在urdf中定义的关节类型。就单位而言，ROS分别以米，弧度和m / s标准化测量距离，旋转和速度。

现在您已经设置了机器人模型，您可能想要测试它。最简单的方法是使用“joint_state_publisher”。这提供了一个简单的GUI来发布这些主题。

您可以将joint_state_publisher与robot_state_publisher并行使用来控制转换。

要运行“joint_state_publisher”，只需键入：

<span style="color:#000000">rosrun joint_state_publisher joint_state_publisher _use_gui:=true</span>

这对于测试非常有用，但对于机器人的实际操作，您可能希望自动执行此操作。为此，您需要在描述关节状态的主题上发布一个或多个“ sensor_msgs / joint_states ”消息/joint_states。

除了描述时间信息的标准ROS头之外，该消息还包含四个数组。第一个是“名称”，对应于urdf文件中关节的名称。这定义了其他三个数组中值的顺序; “位置”，“速度”，“努力”。为了保持排序，您需要在所有其他三个数组中定义每个命名关节，但联合状态发布者仅根据关节类型考虑位置或速度。

在RQT中可视化TF树

一旦你的变换树启动并运行，你可能想要检查它是否正常工作 - 这就是RQT的用武之地。如果你之前没有遇到过RQT，我建议你看看我们之前关于调试的教程ROS系统。正如我在那篇文章中所提到的，RQT基本上是一把充满方便的ROS工具的瑞士军刀。你可以通过rqt在终端输入来启动它，并运行roscore。

在这种情况下，我们正在寻找的插件简称为“TF树”工具。您可以在“可视化”下的“插件”菜单中找到它。它允许您查看TF树中的连接，上次更新时，以及最重要的是树中的任何间隙。

下图是一个很好的例子。我们可以看到有几个不相交的树。这是一个很好的迹象表明我们的ROS系统出了问题。为了使我们能够在所有机器人的坐标系统之间进行转换，我们需要能够自由地进行转换。

在此RQT屏幕截图中，BLUEtongue Rover的TF树显示为多个断开连接的图形。这意味着我们所期待的一些变换缺失了。

在上面的情况下，这是因为机器人状态发布者没有收到它所期望的所有关节的状态。但是其他原因可能包括未运行的节点或尚未收集到足够传感器数据的本地化系统。

RViz中机器人的3D表示

最后让我们想象一下我们一直在工作的变换。这就是RViz的用武之地。

RViz包含用于可视化一系列不同变换数据的方法。首先让我们看看我们的机器人处于转变状态。

RViz窗口分为三列。从左到右。第一个显示有关可视化数据的信息，第二个显示包含数据的3D场景，第三个显示有关摄像机的信息。

要添加机器人，请确保如上所述运行联合状态发布者。然后单击左侧列中的“添加”。数据类型列表应出现在新窗口中。选择“机器人模型”。您应该得到类似下图的内容。

BLUEtongue 2.0 Rover使用联合州出版商在RViz中完全可视化。

现在尝试使用联合状态发布者移动一些关节。机器人的相应部分应该移动！

在RViz中玩一玩，看看还有什么可以想象的。

感谢您阅读我在ROS转换（TF）系统上的系列安装。请继续关注下一部分，我将介绍如何使用这些转换来处理代码中的数据！

后ROS转换（TF）第2部分：一些有用的工具首先出现在BLUEsat UNSW上。

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欧盟H2020 ROSIN 项目的目标是为工业和整个机器人社区推进开源机器人软件。该项目的主要活动之一是针对ROS软件开发的重点技术项目（FTP）总额为3百万欧元的拨款计划。

对ROS / ROS-工业相关项目有一个好主意吗？想要处理ROS（-I）软件组件，文档，标准化或相关主题吗？

如果您或您的公司位于欧盟范围内，请按照申请人指南中列出的步骤提交FTP提案并申请ROSIN拨款。

FTP提案可以全年提交，但每三个月进行一次评估。

下一个截止日期是：2018年9月14日。那是大约一个月。

提案很简短（几页），简洁明了。通过应用程序向导引导申请人完成该过程，并提供指南。

要提交您的FTP，请访问rosin-project.eu/ftps。

如果您对该流程有任何疑问，无论您的想法或项目是否合格，请通过ROS Discourse或通过电子邮件向我或我的同事发送消息（请参阅网站上的联系页面获取地址）。

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----人工驾驶奥林匹克运动会（AI-DO） - NIPS 2018和ICRA 2019的新竞赛，关于自动驾驶汽车----

我们很高兴地宣布人工智能驾驶奥运会（AI-DO），这是一场围绕AI自动驾驶汽车的新竞赛。比赛使用Duckietown平台，大量使用ROS。

AI-DO竞赛侧重于体现AI的难题，例如在复杂系统上部署学习，选择正确的学习过程模块化，以及在实际部署中学习模拟的挑战。

AI-DO 1与NIPS 2018一起举行。比赛将于10月1日至12月1日在云端和机器人中进行，并于12月7日在NIPS举行现场决赛。

AI-DO 2将在ICRA 2019举行，时间表将公布。

竞赛包括4个复杂性增加的挑战：1）空路上的道路跟踪; 2）道路跟随障碍; 3）与其他车辆在城市网络中进行点对点导航; 4）车队规划完整的自主移动点播系统。

参赛者将首先在模拟中发送他们的代码进行评估，然后在世界各地的Duckietown机器人中进行评估。不需要获取Duckiebot，但可以通过我们的kickstarter（bitly.com/DuckietownKickstarter）获得。

人工智能驾驶奥运会由Duckietown基金会与6个学术机构合作推出：ETH苏黎世（瑞士），蒙特利尔大学（加拿大），清华大学（中国），国立交通大学（台湾），芝加哥丰田技术学院（美国）和佐治亚理工学院（美国）。

我们的两个行业赞助商和组织者是nuTonomy和亚马逊网络服务，除了财务支持外，还为项目提供最先进的基础设施。

要了解有关AI-DO的更多信息，请参阅http://AI-DO.duckietown.org。

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----PlotJuggler 1.8.3发布。抓紧时间升级！----

我很高兴地宣布推出新版本的PlotJuggler，该工具可以帮助您轻松直观地显示大量时间序列。

GitHub上

facontidavide / PlotJuggler

PlotJuggler - 令人敬畏的时间序列可视化

如果你已经知道PlotJuggler了

如果您遇到任何错误，崩溃或大量加载时间的问题，这是升级并给予PlotJuggler第二次机会的正确时机。
这个新版本更快更稳定; 最近修复了大量的bug。

如果您是PlotJuggler的新手

PlotJuggler是一个工具，用于可视化记录的rosbags（离线）或发布的主题（实时流）的图。想想它就像“rqt_plot + rqt_bag on steroids”。
它的UI专为需要处理数百（甚至数千）时间序列的用户而设计; 它的最终目标是增强开发人员分析数据和调试他/她的机器人软件的能力。
请在此处查看介绍性视频：https：//vimeo.com/214389001

PlotJuggler.gif 800x535 777 KB

既然你在这里......

我在业余时间开发了90％的PlotJuggler; 任何私人或公共资金都不支持该项目（即，我没有支付开发或维护PlotJuggler的费用）。
调试机器人软件很难，我希望PlotJuggler让它更容易一些; 这是我回馈我们惊人的ROS社区的方式。
如果您有任何改进建议，您发现任何错误或者只是想让我失误，请不要犹豫与我联系。
请回答这个问题，让我知道有多少人使用这个包。

你有没有用过PlotJuggler？多久？

我从来没用过它
我偶尔使用它
我经常使用它

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----[电子书] ROS教学指南----

无忧无虑的ROS教学指南

（在此下载免费电子书：http：//www.theconstructsim.com/teach-ros-effectively-v1/）

ROS 是一个非常强大的系统， 允许机器人算法的标准化和标准化。但与此同时，这是一个难以学习的框架。即使有很多很好的教程，概念的新颖性对学生来说也很难。

在本文档中，我们为您提供了一种快速教学ROS的方法，教师或学生都很少或没有麻烦，并向您展示如何将ROS课程从被动倾听到积极练习。

该方法包括直接进入核心ROS受试者并丢弃其余受试者。还依赖于大量的练习（使用机器人）。我们将文件的其余部分分为三部分：

1. 该方法背后的理论

2. 如何为自己的课程手动实施理论

3. 如何在线使用已经在运行的系统

本指南适用于需要为夏季ROS课程，未来学期或机器人编程课程准备课程提纲的教师。

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----ROS 2 Bouncy Patch 2发布----

第二个补丁发布的ROS快活是出 2个新包和更新的38包。

主要变化：

[错误修复] ros2主题回显消息截断
[错误修复] ros1_bridge消息字段映射
[Bug fix]发布挂在Ubuntu Bionic的出口处
[新包] cv_bridge

可通过https://github.com/ros2/ros2/issues/563#issue-350960812获得的后向移植PR的完整列表

osrf / ros2下的docker镜像包括这些包的最新版本。

Windows用户注意事项：新版本的Visual Studio（2017 v 15.8，MSVC 19.15）似乎有一个编译器错误，无法构建某些包（详细信息）。如果您是从源代码构建的，请确保使用旧版本的VS2017（我们使用MSVC 19.12生成此版本的二进制文件）。

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----SROS2教程| IROS 2018----

IROS的SROS2教程安排在ROSCon之后的第二天，所以请加入我们！

大家好！

对于那些可能错过这个消息的人，今天早上WIRED发布了一篇关于机器人技术安全现状的ROS相关文章[1]：

有线

机器人技术面临的严重安全问题

Herb2机器人的思想并不正确，因为布朗大学在全国各地都很清楚，研究人员已经妥协了。换句话说，机器人本身就存在安全问题。

这篇文章涉及布朗大学最近的一些工作，即ROS互联网测绘项目，我也建议你查看[2]：

ROS Internet Mapping项目是布朗大学计算机科学系的一项研究工作，用于识别公共互联网上可用的机器人操作系统（ROS）实例。

鉴于这一消息，我还想借此机会在IROS 2018上插入SROS2 教程：

Mo-TUT-4：使用SROS2（PM）保护机器人

本教程将为机器人专家提供SROS2的正式介绍，以推进机器人社区的安全状态。本届会议的目标将是多方面的; 在ROS2中设置和使用更新的安全功能和工具的主要实践指导，而二级和三级目标包括了解更多贡献者加入项目以及征求进一步的反馈。

这将是10月1日，即ROSCon结束后的第二天的半天教程。如果您打算在马德里参加ROSCon或IROS 2018，并且有兴趣学习和讨论ROS2的安全功能，我建议您在周一下午加入我们。除了我自己，大多数其他发言者也可能对你很熟悉，包括：Gerardo Pardo，Bernhard Dieber，Gianluca Caiazza和Mikael Arguedas。

看到你们很快，
Ruffin

[1] https://www.wired.com/story/security-robotics
[2] https://systems.cs.brown.edu/robotsecurity
[3] https://ruffsl.github.io/IROS2018_SROS2_Tutorial
[4 ] https://www.iros2018.org/tutorials