全国大学生智能车室外光电组补充资料（偏方版本）
关于比赛正式资料参考钢铁侠和智能车竞赛官方网站。之前，博客涉及“偏方”如下：
- 来龙去脉：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/89639965
- 常规攻略：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/90300095
有部分小伙伴并没有幸运免费得到比赛用车或没有购买，如何进行学习和开发呢？
这里推荐开源仿真包，mit-racecar。安装配置完成后，使用如下命令打开环境：
roslaunch racecar_gazebo racecar.launch
目前比赛规则已经渐渐明朗，参考官方，制作标准比赛仿真环境，学习阿克曼小车控制，ROS基础和相关智能车算法（后续会补充）。开启Building Editor，依据下图绘制环境：
逐步绘制：
双击墙体线设置参数：
绘制完成后，得到赛道图如下：
保存并应用：
加入各种路障后：
1.
2.
愉快调试吧～
特殊情况如下，自行搭建实现：
控制小车算法可以用Python也可以用C++，具体实现策略参考之前博文介绍。
Python版本标准模板如下：
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#!/usr/bin/env python
-
-
"""
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template_node.py
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-
LCHS RACECAR 2016-17
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Written by Braden Oh
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-
This program serves as a template for a working node.
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It contains a useful implementation of the drive function,
-
an outline for the main function, and contains all commands
-
necessary to initialize a node. It also contains comments
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outlining specific documentation.
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-
"""
-
-
#----------------------------------------------------------
-
# IMPORTS
-
#----------------------------------------------------------
-
import rospy # Import ROS libraries
-
from sensor_msgs.msg import LaserScan # Import required msg types
-
from ackermann_msgs.msg import AckermannDriveStamped
-
# Other imports here...
-
-
#----------------------------------------------------------
-
# CONSTANTS
-
#----------------------------------------------------------
-
DATA_IN = '/scan' # Read data from this topic
-
DATA_OUT = 'vesc/ackermann_cmd_mux/input/navigation' # Publish data to this topic
-
NODE_NAME = 'sampleController' # Name of the node
-
SPEED = 1.0 # Default speed in m/s
-
# Other constants here...
-
-
#----------------------------------------------------------
-
# Functions
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#----------------------------------------------------------
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def drive(speed, angle, myPublisher):
-
msg = AckermannDriveStamped() # Initializes msg object
-
msg.drive.speed = speed # Sets msg speed to entered speed
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msg.drive.acceleration = 0 # Sets msg acceleration to 0
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msg.drive.jerk = 1 # Sets msg jerk to 1
-
msg.drive.steering_angle = angle # Sets msg steering angle to entered angle
-
msg.drive.steering_angle_velocity = 1 # Sets msg angle velocity to 1
-
myPublisher.publish(msg) # Publishes the message
-
-
# def myFunction(parameter_1, parameter_n):
-
# Other functions here
-
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#============================
-
# MAIN
-
#============================
-
def main(msg):
-
-
# Initialize publisher object
-
myPublisher = rospy.Publisher(DATA_OUT,AckermannDriveStamped,queue_size=10)
-
-
# Useful calculations here...
-
-
# Use the publisher
-
# i.e. to drive straight ahead, call the drive function:
-
# drive(SPEED, 0, myPublisher)
-
-
#============================
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-
rospy.init_node(NODE_NAME) # Initialize node with preset name
-
rospy.Subscriber(DATA_IN,LaserScan,main) # Create subscriber object
-
# - Reads data from preset topic
-
# - Data of type LaserScan
-
# - Upon new data, execute main
-
rospy.spin() # Continue running until user stops this node
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-
-
算法提示：
- 常规激光壁障算法
- 导航功能包改进算法
- 模型预测控制算法
- 人工智能控制算法
AI可以参考这个链接：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/92050001
官方比赛规则：
区域赛赛道搭建方案：
1. 室外搭建赛道全长约64m，跑道宽2米。使用长400厘米宽38厘米的条幅搭建。为了比赛的公平公正性，请按照给出的样例统一搭建赛道。（以图一为例）
2. 如遇天气（阴雨、强风、暴晒）等特殊情况，无法在室外搭建，请采用室内搭建方案：赛道全长约64m，跑道宽2米。使用长400厘米宽38厘米的条幅搭建。为了比赛的公平公正性，请按照给出的样例统一搭建赛道。（以图二为例）
区域赛比赛任务及规则说明
区域赛预赛阶段：进入预赛的队伍根据抽签决定出场次序，按照竞赛规则，各参赛队伍需在规定时间内（根据预赛时间及队伍数量确定每队伍分配时间）完成智能车调试及竞赛任务。智能车根据构建的地图自主导航，避开锥桶障碍物10个，从赛道起点跑到终点，视为完成比赛任务，记录比赛完成时间，根据完成时间进行比赛成绩排名。根据比赛成绩，从预赛的队伍中筛选出前2/3的队伍，晋级决赛。
区域赛决赛阶段：进入决赛的队伍根据抽签决定出场次序，竞赛场地增加锥桶障碍物至15个，其他规则同预赛阶段，最终根据比赛成绩，按照国赛名额分配到各赛区比例筛选队伍，晋级国赛。
区域赛违规说明
1、车模完成比赛任务，但车模中途碰触到锥桶，每碰触一次比赛时间加1s。
2、车模完成比赛任务，但车模碰触到赛道围栏，每碰触一次比赛时间加2s。
3、车模在行驶途中意外停止运行，且停止时间超过10秒，视为未完成竞赛任务。
4、车模未完成竞赛任务，根据越过锥桶障碍物的数量作为最终排名依据。
文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。
原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/92799977
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