越疆魔术师DEBOT(magician)机械臂ROS、MoveIt!和Gazebo功能包与ROS-I教程(melodic)
【摘要】
原文地址：https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/93501741
喜欢DEBOT的小伙伴，现在可以仿真玩耍机械臂啦，如果已经购买可以配合一起玩耍起来。
支持 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic。
不论是经典版本...
原文地址：https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/93501741
喜欢DEBOT的小伙伴，现在可以仿真玩耍机械臂啦，如果已经购买可以配合一起玩耍起来。
支持 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic。
不论是经典版本ROS1K还是最新版本ROS1M都完美支持！
效果如下，更多功能还在继续开发中，下载地址参考本文第一行：
roslaunch magician_description gazebo.launch
roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch
动起来～
rviz+Gazebo同步执行：
更多功能参考和学习源码～
-
.
-
├── magician_background
-
│ ├── CMakeLists.txt
-
│ ├── include
-
│ │ └── magician_background
-
│ │ └── magician_teleop_background.h
-
│ ├── launch
-
│ │ └── magician_background.launch
-
│ ├── package.xml
-
│ ├── script
-
│ │ └── magician_panel.py
-
│ └── src
-
│ └── magician_teleop_background.cpp
-
├── magician_description
-
│ ├── CMakeLists.txt
-
│ ├── config
-
│ │ ├── gazebo_ros_control.yaml
-
│ │ ├── joint_state_controller.yaml
-
│ │ └── magician_arm_controller.yaml
-
│ ├── launch
-
│ │ ├── display.launch
-
│ │ └── gazebo.launch
-
│ ├── meshes
-
│ │ ├── magician_base.STL
-
│ │ ├── magician_base_surface.STL
-
│ │ ├── magician_link1.STL
-
│ │ ├── magician_link2.STL
-
│ │ ├── magician_link2_surface.STL
-
│ │ ├── magician_link3.STL
-
│ │ ├── magician_link3_surface.STL
-
│ │ ├── magician_link4.STL
-
│ │ └── magician_servos.STL
-
│ ├── package.xml
-
│ ├── urdf
-
│ │ ├── magician.gazebo
-
│ │ ├── magician_ikfast.urdf
-
│ │ ├── magician_open_chain.urdf.xacro
-
│ │ ├── magician_transmission.xacro
-
│ │ ├── magician.urdf
-
│ │ ├── magician.urdf.xacro
-
│ │ └── materials.xacro
-
│ └── urdf.rviz
-
├── magician_hardware
-
│ ├── CMakeLists.txt
-
│ ├── config
-
│ │ ├── joint_state_controller.yaml
-
│ │ └── magician_arm_controller.yaml
-
│ ├── include
-
│ │ └── magician_hardware
-
│ │ ├── magician_device.h
-
│ │ └── magician_hardware_interface.h
-
│ ├── launch
-
│ │ └── magician_bringup.launch
-
│ ├── lib
-
│ │ ├── DobotDll_x64
-
│ │ │ ├── dobotdll_global.h
-
│ │ │ ├── DobotDll.h
-
│ │ │ ├── DobotType.h
-
│ │ │ ├── libDobotDll.so -> libDobotDll.so.1.0.0
-
│ │ │ ├── libDobotDll.so.1 -> libDobotDll.so.1.0.0
-
│ │ │ ├── libDobotDll.so.1.0 -> libDobotDll.so.1.0.0
-
│ │ │ ├── libDobotDll.so.1.0.0
-
│ │ │ ├── libicudata.so.53
-
│ │ │ ├── libicudata.so.53.1
-
│ │ │ ├── libicudata.so.56
-
│ │ │ ├── libicudata.so.56.1
-
│ │ │ ├── libicui18n.so.53
-
│ │ │ ├── libicui18n.so.53.1
-
│ │ │ ├── libicui18n.so.56
-
│ │ │ ├── libicui18n.so.56.1
-
│ │ │ ├── libicuuc.so.53
-
│ │ │ ├── libicuuc.so.53.1
-
│ │ │ ├── libicuuc.so.56
-
│ │ │ ├── libicuuc.so.56.1
-
│ │ │ ├── libQt5Core.la
-
│ │ │ ├── libQt5Core.prl
-
│ │ │ ├── libQt5Core.so
-
│ │ │ ├── libQt5Core.so.5
-
│ │ │ ├── libQt5Core.so.5.4 -> libQt5Core.so.5.4.0
-
│ │ │ ├── libQt5Core.so.5.4.0
-
│ │ │ ├── libQt5Core.so.5.6
-
│ │ │ ├── libQt5Core.so.5.6.0
-
│ │ │ ├── libQt5Network.la
-
│ │ │ ├── libQt5Network.prl
-
│ │ │ ├── libQt5Network.so
-
│ │ │ ├── libQt5Network.so.5
-
│ │ │ ├── libQt5Network.so.5.4 -> libQt5Network.so.5.4.0
-
│ │ │ ├── libQt5Network.so.5.4.0
-
│ │ │ ├── libQt5Network.so.5.6
-
│ │ │ ├── libQt5Network.so.5.6.0
-
│ │ │ ├── libQt5SerialPort.la
-
│ │ │ ├── libQt5SerialPort.prl
-
│ │ │ ├── libQt5SerialPort.so
-
│ │ │ ├── libQt5SerialPort.so.5
-
│ │ │ ├── libQt5SerialPort.so.5.4
-
│ │ │ ├── libQt5SerialPort.so.5.4.0
-
│ │ │ ├── libQt5SerialPort.so.5.6
-
│ │ │ └── libQt5SerialPort.so.5.6.0
-
│ │ └── DobotDll_x86
-
│ │ ├── dobotdll_global.h
-
│ │ ├── DobotDll.h
-
│ │ ├── DobotType.h
-
│ │ ├── libDobotDll.so -> libDobotDll.so.1.0.0
-
│ │ ├── libDobotDll.so.1 -> libDobotDll.so.1.0.0
-
│ │ ├── libDobotDll.so.1.0 -> libDobotDll.so.1.0.0
-
│ │ ├── libDobotDll.so.1.0.0
-
│ │ ├── libicudata.so.53 -> libicudata.so.53.1
-
│ │ ├── libicudata.so.53.1
-
│ │ ├── libicui18n.so.53 -> libicui18n.so.53.1
-
│ │ ├── libicui18n.so.53.1
-
│ │ ├── libicuuc.so.53 -> libicuuc.so.53.1
-
│ │ ├── libicuuc.so.53.1
-
│ │ ├── libQt5Core.so -> libQt5Core.so.5.4.0
-
│ │ ├── libQt5Core.so.5 -> libQt5Core.so.5.4.0
-
│ │ ├── libQt5Core.so.5.4 -> libQt5Core.so.5.4.0
-
│ │ ├── libQt5Core.so.5.4.0
-
│ │ ├── libQt5Network.so -> libQt5Network.so.5.4.0
-
│ │ ├── libQt5Network.so.5 -> libQt5Network.so.5.4.0
-
│ │ ├── libQt5Network.so.5.4 -> libQt5Network.so.5.4.0
-
│ │ ├── libQt5Network.so.5.4.0
-
│ │ ├── libQt5SerialPort.so -> libQt5SerialPort.so.5.4.0
-
│ │ ├── libQt5SerialPort.so.5 -> libQt5SerialPort.so.5.4.0
-
│ │ ├── libQt5SerialPort.so.5.4 -> libQt5SerialPort.so.5.4.0
-
│ │ └── libQt5SerialPort.so.5.4.0
-
│ ├── package.xml
-
│ └── src
-
│ ├── magician_device.cpp
-
│ ├── magician_hardware_interface.cpp
-
│ └── magician_hardware_node.cpp
-
├── magician_kinematics
-
│ ├── CMakeLists.txt
-
│ ├── include
-
│ │ └── magician_kinematics
-
│ │ └── magician_kinematics_end_adapter.h
-
│ ├── package.xml
-
│ └── src
-
│ └── magician_kinematics_end_adapter.cpp
-
├── magician_moveit_config
-
│ ├── CMakeLists.txt
-
│ ├── config
-
│ │ ├── chomp_planning.yaml
-
│ │ ├── fake_controllers.yaml
-
│ │ ├── joint_limits.yaml
-
│ │ ├── kinematics.yaml
-
│ │ ├── magician.srdf
-
│ │ ├── ompl_planning.yaml
-
│ │ ├── ros_controllers.yaml
-
│ │ └── sensors_3d.yaml
-
│ ├── launch
-
│ │ ├── chomp_planning_pipeline.launch.xml
-
│ │ ├── default_warehouse_db.launch
-
│ │ ├── demo_gazebo.launch
-
│ │ ├── demo.launch
-
│ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
-
│ │ ├── gazebo.launch
-
│ │ ├── joystick_control.launch
-
│ │ ├── magician_moveit_controller_manager.launch.xml
-
│ │ ├── magician_moveit_sensor_manager.launch.xml
-
│ │ ├── move_group.launch
-
│ │ ├── moveit_planning_execution.launch
-
│ │ ├── moveit.rviz
-
│ │ ├── moveit_rviz.launch
-
│ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
-
│ │ ├── planning_context.launch
-
│ │ ├── planning_pipeline.launch.xml
-
│ │ ├── ros_controllers.launch
-
│ │ ├── run_benchmark_ompl.launch
-
│ │ ├── sensor_manager.launch.xml
-
│ │ ├── setup_assistant.launch
-
│ │ ├── trajectory_execution.launch.xml
-
│ │ ├── warehouse.launch
-
│ │ └── warehouse_settings.launch.xml
-
│ └── package.xml
-
├── magician_moveit_plugins
-
│ └── magician_arm_ikfast_plugin
-
│ ├── CMakeLists.txt
-
│ ├── include
-
│ │ └── ikfast.h
-
│ ├── magician_magician_arm_moveit_ikfast_plugin_description.xml
-
│ ├── package.xml
-
│ ├── src
-
│ │ ├── magician_magician_arm_ikfast_moveit_plugin.cpp
-
│ │ └── magician_magician_arm_ikfast_solver.cpp
-
│ └── update_ikfast_plugin.sh
-
├── magician_msgs
-
│ ├── CMakeLists.txt
-
│ ├── package.xml
-
│ └── srv
-
│ └── SetInt16.srv
-
└── roboticsgroup_gazebo_plugins
-
├── CMakeLists.txt
-
├── include
-
│ └── roboticsgroup_gazebo_plugins
-
│ ├── disable_link_plugin.h
-
│ └── mimic_joint_plugin.h
-
├── package.xml
-
├── README.md
-
└── src
-
├── disable_link_plugin.cpp
-
└── mimic_joint_plugin.cpp
-
-
37 directories, 162 files
如果想最快速入门ROS工业机器人，只推荐如下课程（支持indigo、kinetic和melodic），以m为例：
ROS工业机器人（Melodic）课程
设置
预备基础
C ++
Linux基础知识
基础内容
第1节 - ROS概念和基础
第2节 - 基本ROS应用
第3节 - 机械臂的运动控制
第四节 - 笛卡尔和感知
应用程序演示1 - 感知驱动的操作
应用程序演示2 - 笛卡尔计划和执行
应用程序演示3 - 基于优化的路径规划
高级进阶内容
第5节 - 路径规划和构建感知管道
第6节 - 文档、单元测试和ROS实用程序与调试
- 练习6.0 - 文档生成
- 练习6.1 - 单元测试
- 练习6.2 - 使用rqt工具进行分析
- 练习6.3 - ROS样式指南和ros_lint
- 练习6.4 - 使用Docker和Amazon Web Services（AWS）介绍ROS
文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。
原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/99631012
【版权声明】本文为华为云社区用户转载文章，如果您发现本社区中有涉嫌抄袭的内容，欢迎发送邮件进行举报，并提供相关证据，一经查实，本社区将立刻删除涉嫌侵权内容，举报邮箱：
cloudbbs@huaweicloud.com
- 点赞
- 收藏
- 关注作者
评论（0）