前序：ROS 2主题-topics-

视频教程（Linux）：https://www.bilibili.com/video/BV1WT4y177dK/

本节详细介绍服务service。

1. 如何理解服务service：

服务是ROS图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用-响应模型，不同于主题的发布-订阅模型。 主题实现节点订阅数据流并获得连续更新，但是服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。

注意：本教程中提到的一些概念（例如节点和主题）已在前序教程中介绍。本节需要turtlesim包。 与往常一样，请不要忘记在打开的每个新终端后更新ROS 2。Linux：source；windows：call。

2. 服务service有哪些命令功能：

使用帮助命令：

ros2 service -h

显示如下：

命令有：

• call：调用服务
• find：列出给定类型服务
• list：列出活动服务表
• type：输出服务类型

具体各命令使用细节，使用 ros2 service <command> -h 进行查阅。

3. 服务命令实践

如之前一样，先开启：

1. ros2 run turtlesim turtlesim_node
      
   

2. ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
      
   

3.1 列表

看看有哪些服务被启动了？

ros2 service list

看到两个节点都具有相同的六个服务，它们的名称带有参数。 ROS 2中几乎每个节点都具有类似结构。 在下一个教程中将有更多关于参数的信息。 在本教程中，将不讨论服务中的参数。

针对其中一些服务进行学习，如果感觉不熟练，推荐复习一下turtlesim和rqt简介教程。

3.2 类型

服务的数据类型采用具有描述服务请求和响应的结构。 服务类型的定义与主题类型相似，不同的是，服务类型包括两部分：

一个消息用于请求，另一个消息用于响应。

• 请求
• 响应

例如，一个典型的主题类型color：

uint8 r
uint8 g
uint8 b

定义了r g b三色。

而一个典型的服务类型setpen：

uint8 r
uint8 g
uint8 b
uint8 width
uint8 off
---

此处注意并没有消息用于响应，但是又---

又例如spawn：

float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name

要找出服务的类型，请使用以下命令：

ros2 service type <service_name>
 

比如服务/clear

ros2 service type /clear
 

显示

std_srvs/srv/Empty

空类型表示服务调用在发出请求时不发送任何数据，而在接收响应时不接收任何数据。

看看ros2 service type /spawn                                                                                    

turtlesim/srv/Spawn

3.3 列表

这个命令类似topic，用法也类似：

ros2 service list -h

• -h 帮助
• -t 显示类型
• -c 输出数量

ros2 service list -t
 

显示如下：

3.4 类型

如果需要查找给定类型，使用这些类型的服务使用如下命令：

ros2 service find <type_name>
 

比如查找空Empty类型

ros2 service find std_srvs/srv/Empty
 

会返回：

3.5 接口

可以从命令行调用服务，但是首先需要了解输入参数的结构。

ros2 interface show <type_name>.srv
 

例如，服务/clear的类型Empty：

ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv
 

显示

---

---将请求结构（上方）与响应结构（下方）分开。 但是，正如先前所了解的，Empty类型不会发送或接收任何数据。 因此，自然地，它的结构是空白的。

再如/spawn

---行上方的信息可知调用/spawn所需的参数。 x，y和theta确定了小乌龟的位置和角度，命名是可选的。

在这种情况下，不需要了解该行下方的信息，但可以帮助了解通过调用获得的响应的数据类型。

3.6 调用

现在已经知道什么是服务类型，如何找到服务类型以及如何找到该类型的参数结构，可以使用以下命令调用服务：

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
 

更多内容：

<arguments>部分是可选的。 例如，Empty类型的服务没有任何参数：

如下命令将清除turtlesim窗口中小乌龟绘制的所有线条。

之前：

命令：

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
 

之后：

现在，通过调用/spawn并输入参数来生成一只新的乌龟。 在命令行中进行服务调用输入的<arguments>必须采用YAML语法。

输入命令：

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"
 

回应如下：

虽然没有指定名称，但是系统给定turtle2。

节点可以使用ROS 2中的服务进行通信。服务仅将信息传递给节点（如果该节点明确要求该信息），并且每个请求仅将信息传递一次（而不是连续流）。 通常不希望使用服务进行连续调用； 否则主题甚至行动将更适合。

在本教程中，使用了命令行工具对服务进行识别，详细说明和调用。

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