前序：ROS 2服务-services-

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本节详细介绍参数param

1. 如何理解参数param：

参数是节点的配置值。 可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数，浮点数，布尔值，字符串和列表。 在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。 所有参数都是可以动态重新配置的，并且是基于ROS 2服务构建的。

2. 参数param有哪些命令功能：

ros2 param -h

命令有：

• delete：删除参数
• describe：显示有关已声明参数的描述性信息
• dump：将节点的参数转储到Yaml文件中
• get：获取参数
• list：列出可用参数表
• set：设置参数

3. 参数命令实践

如之前一样，先开启：

• ros2 run turtlesim turtlesim_node
     
  

• ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
     
  

3.1 参数列表

列出每个节点的参数：

ros2 param list

 

每个节点都有参数use_sim_time；它不是turtlesim特有的。

根据它们的名称，/turtlesim的参数看起来像是使用RGB颜色值来确定turtlesim窗口的背景色。

要确定参数类型，可以使用ros2 param get。

3.2 参数获取

使用如下命令获取当前参数值：

ros2 param get <node_name> <parameter_name>
 

查找节点turtlesim的background_g值命令如下：

ros2 param get /turtlesim background_g
 

现在知道background_g拥有一个整数值。

如果在background_r和background_b上运行相同的命令，则将分别获得值255和69。

如果想要设置丰富的RGB色彩，使用工具，例如黄色：

Yellow

这里选择250-250-210。

3.3 参数设置

使用如下命令设置参数：

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
 

使用上述250-250-210。

对应如下指令：

1. ros2 param set /turtlesim background_r 250
2. ros2 param set /turtlesim background_g 250 
3. ros2 param set /turtlesim background_b 210 

背景色更改为下图：

使用set命令设置参数只会在当前会话中更改它们，而不会永久更改。 但是，可以保存设置更改，并在下次启动节点时重新加载它们。

如果不保存，下次启动仍然为默认背景色。

3.4 参数转存

使用以下命令将节点的所有当前参数值“转储”到文件中保存以供以后使用：

ros2 param dump <node_name>
 

要保存/turtlesim参数的当前配置，请输入以下命令：

ros2 param dump /turtlesim

 

存储为名turtlesim.yaml

在运行工作空间的目录中找到一个新文件。如果打开此文件，则会看到以下内容为：

  

   

    

     

    
    

     

      turtlesim:
     
    
   

    

     

    
    

     

        ros__parameters:
     
    
   

    

     

    
    

     

          background_b: 210
     
    
   

    

     

    
    

     

          background_g: 250
     
    
   

    

     

    
    

     

          background_r: 250
     
    
   

    

     

    
    

     

          use_sim_time: false
     
    
  
 

如果希望将来使用相同的参数重新加载节点，则转储参数会很方便。

3.5 参数加载

要使用保存的参数值启动同一节点，使用如下命令：

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
 

这是一直以来启动turtlesim的同一命令，带有添加标志--ros-args和--params-file，后跟要加载的文件。

停止运行的turtlesim节点，以便尝试使用保存的参数重新加载它：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml
 

turtlesim窗口照常显示，但背景为之前设置的浅金黄色。

4. 小结

节点具有定义其默认配置值的参数。 可以从命令行获取和设置参数值，还可以保存参数设置在新窗口中重新加载。

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