使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9服务进阶实战（八）- mobot行驶至目标位置
【摘要】 ROS2在基本概念上与ROS1相似，但是实现上差别较大，比如编程规范等。
上一节是主题实战，有兴趣可以编写代码实现机器人速度发布和坐标订阅。
https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/106040763
主题，节点，消息（主题消息）～
那么服务呢，服务器<->客户端，如何实现一个机器人
获取目标点坐...
ROS2在基本概念上与ROS1相似，但是实现上差别较大，比如编程规范等。
上一节是主题实战，有兴趣可以编写代码实现机器人速度发布和坐标订阅。
主题，节点，消息（主题消息）～
那么服务呢，服务器<->客户端，如何实现一个机器人
- 获取目标点坐标？
- 行驶到目标点？
- 显示行驶进度？
这样，三步功能呢，课程复习同样放置在文末。先看效果吧（无解说）：
核心要点：
srv：
-
float32 x
-
float32 y
-
---
-
bool success
x，y为目标坐标，success反馈是否成功接受到坐标。
1. 只接受坐标，机器人mobot不行动！
这里放个水，直接给出参考源码，注意代码并不规范优雅，仅为功能实现。
服务器端：
-
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
-
#include "mobot/srv/drivegoalsrv.hpp"
-
-
#include <memory>
-
-
void get(const std::shared_ptr<mobot::srv::Drivegoalsrv::Request> request,
-
std::shared_ptr<mobot::srv::Drivegoalsrv::Response> response)
-
{
-
if(request->x>0.0)
-
{
-
response->success=1;
-
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Get Goal\nx: %lf" " y: %lf",
-
request->x, request->y);
-
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);
-
}
-
else
-
{
-
response->success=0;
-
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Error, x>0!!!\nx: %lf" " y: %lf",
-
request->x, request->y);
-
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);
-
}
-
}
-
-
int main(int argc, char **argv)
-
{
-
rclcpp::init(argc, argv);
-
-
std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("get_goal_server");
-
-
rclcpp::Service<mobot::srv::Drivegoalsrv>::SharedPtr service =
-
node->create_service<mobot::srv::Drivegoalsrv>("get_goal", &get);
-
-
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to get goal.");
-
-
rclcpp::spin(node);
-
rclcpp::shutdown();
-
}
客户端：思考实现！三个功能客户端都是一样的，就是送个坐标给服务器而已。
需要修改CMakeLists.txt和package.xml。
2. 行驶到目标点
此为实践作业，需独立完成。
3. 显示进度
详细内容参考前文视频链接。
补充思考题：
如何用行动（action）实现第三个功能呢，显示进度的功能。
复习：服务
官方示例： sum=a+b
客户端发送a b，
服务器计算求和并返回给客户端。
案例非常简单，稍微复杂一下，如上述机器人案例，发送目标坐标，机器人行驶到目标坐标。
客户端：add_two_ints_client.cpp
-
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
-
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
-
-
#include <chrono>
-
#include <cstdlib>
-
#include <memory>
-
-
using namespace std::chrono_literals;
-
-
int main(int argc, char **argv)
-
{
-
rclcpp::init(argc, argv);
-
-
if (argc != 3) {
-
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");
-
return 1;
-
}
-
-
std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");
-
rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =
-
node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");
-
-
auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
-
request->a = atoll(argv[1]);
-
request->b = atoll(argv[2]);
-
-
while (!client->wait_for_service(1s)) {
-
if (!rclcpp::ok()) {
-
RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
-
return 0;
-
}
-
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
-
}
-
-
auto result = client->async_send_request(request);
-
// Wait for the result.
-
if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==
-
rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS)
-
{
-
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);
-
} else {
-
RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");
-
}
-
-
rclcpp::shutdown();
-
return 0;
-
}
服务器端：add_two_ints_server.cpp
-
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
-
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
-
-
#include <memory>
-
-
void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,
-
std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response> response)
-
{
-
response->sum = request->a + request->b;
-
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",
-
request->a, request->b);
-
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
-
}
-
-
int main(int argc, char **argv)
-
{
-
rclcpp::init(argc, argv);
-
-
std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");
-
-
rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =
-
node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);
-
-
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");
-
-
rclcpp::spin(node);
-
rclcpp::shutdown();
-
}
CMakeLists.txt：
-
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
-
project(cpp_srvcli)
-
-
find_package(ament_cmake REQUIRED)
-
find_package(rclcpp REQUIRED)
-
find_package(example_interfaces REQUIRED)
-
-
add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
-
ament_target_dependencies(server
-
rclcpp example_interfaces)
-
-
add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)
-
ament_target_dependencies(client
-
rclcpp example_interfaces)
-
-
install(TARGETS
-
server
-
client
-
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
-
-
ament_package()
其中要点，解析参考官方文档。
文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。
原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/106224619
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