ROS2机器人笔记20-10-24

最近，忙了一段时间现代控制理论和单片机理论和实践的课程，从传统的课程中看到了生机，将其结合机器人和操作系统等应用场景。

单片机使用操作系统，如contiki实现资源分配和网络节点功能，非常有趣；

现代控制理论用机器人平台完成控制算法测试也很好玩。ROS2我已经完全跟不上了……

人类正在全力为这个星球打造一个没有人类的未来^_^

高可靠网络控制机器人

• freedomrobotics

学机器人能干啥？？？

做个南瓜面具？

这两个ROS2问题很有趣：

• [ROS2]进程内通信和QoS
• [ROS2]图片发布者的订阅速度变慢

行为树，状态机升级版

• BehaviorTree.CPP

区域全覆盖和轨迹跟踪PID

• full_coverage_path_planner
• tracking_pid

Ignition新机器人应用程序

• Tesseract 

ROS2新动态：

• 全新的ROS2 Discovery Server 2.0：在大型系统中的快速且可扩展的Discovery。
• Micro-ROS-MoveIt集成
• Zenoh ROS2 DDS
• ROS 2 Moveit之Foxy版本
• 控制：使用动态且可组合的硬件API进行第一个演示，添加了关节极限接口，Controller Manager服务，为实时执行程序提供解决方案，以实现无锁行为
• Edge AI：支持ros-perception/image_pipeline
• 嵌入式：Micro XRCE-DDS代理的快速发布，将Micro-ROS移植到所有Zephyr支持的板上
• 导航：发布Hybrid-A */SmacPlanner等
• 实时：让Performance_test在专用的硬件平台上运行
• 安全：ROS 2中的软件看门狗https://github.com/ros-safety/software_watchdogs
• 加密：SROS2
• 工具：RViz2的设计/开发
• 中间件：直接使用DDS并避免rmw抽象的想法

ROS2不断添加中间件DDS支持，如rmw_ecal等

树莓派开源机器人：

还能怎么办只能坐等被时代淘汰并狠狠抛弃……

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