ROS2与Arduino调试有成熟方案，一年多前写过一篇博文详细记录，现在相关物联网单片机课程（ESP32）已经开发和测试完成，将之前的再回顾一遍吧（本文不含ROS1）。

• ROS2与Arduino发布订阅（2019-09）

>ESP32_wifi代码在文末<

2020年了，port也改成2020（默认为2018）测试一下：

现在官方已经更新了，但是安装和使用流程完全一致，参考官方教程即可（ros2arduino）。

串口！

Due英文发布

当然，完全可以支持中文的，如下所示：

只需修改下面代码对应位置即可：

开发板类型在右下角可以看到。

接着调试一下ESP32，发现一样OK，串口非常易用，效果很好的。

具体输出如下：

无线局域网！

那么来测试一下wifi吧，先调整一下代码，如下所示：

发现一样，直接成功没有遇到任何问题！

注意，一定要启动xrcedds哦，ESP32开发板IP地址如下：

目前，还不支持tcp，最好用udp，测试非常稳定。

publisher_wifi_udpesp32.ino

  

   

    

     

    
    

     

      #include <ros2arduino.h>
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <WiFi.h>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <WiFiUdp.h>
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      #define PUBLISH_FREQUENCY 2 //hz
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      const char* SSID="*********";
     
    
   

    

     

    
    

     

      const char* SSID_PW="*********";
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      #define AGENT_IP "172.20.10.3"
     
    
   

    

     

    
    

     

      #define AGENT_PORT 2020 //AGENT port number
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      void publishString(std_msgs::String* msg, void* arg)
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     

        (void)(arg);
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
  static int cnt = 0;
     
    
   

    

     

    
    

     
  sprintf(msg->data, "来一起学习ros2吧(ESP32WiFi测试) %d", cnt++);
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      class StringPub : public ros2::Node
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     

      public:
     
    
   

    

     

    
    

     

        StringPub()
     
    
   

    

     

    
    

     

        : Node("ros2arduino_pub_node")
     
    
   

    

     

    
    

     

        {
     
    
   

    

     

    
    

     

       ros2::Publisher<std_msgs::String>* publisher_ = this->createPublisher<std_msgs::String>("arduino_chatter");
     
    
   

    

     

    
    

     
 this->createWallFreq(PUBLISH_FREQUENCY, (ros2::CallbackFunc)publishString, nullptr, publisher_);
     
    
   

    

     

    
    

     

        }
     
    
   

    

     

    
    

     

      };
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      WiFiUDP udp;
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      void setup() 
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     

        Serial.begin(115200);
     
    
   

    

     

    
    

     

        WiFi.begin(SSID, SSID_PW);
     
    
   

    

     

    
    

     
  while(WiFi.status() != WL_CONNECTED)
     
    
   

    

     

    
    

     

        {   
     
    
   

    

     

    
    

     

       Serial.print("\n正在连接 "); 
     
    
   

    

     

    
    

     

       Serial.println(SSID);
     
    
   

    

     

    
    

     

       delay(500);
     
    
   

    

     

    
    

     

        }
     
    
   

    

     

    
    

     

        Serial.print("已经准备好，使用 ");
     
    
   

    

     

    
    

     

        Serial.print(WiFi.localIP());
     
    
   

    

     

    
    

     

        Serial.println(" 连接ROS2");
     
    
   

    

     

    
    

     

        ros2::init(&udp, AGENT_IP, AGENT_PORT);
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      void loop() 
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     
  static StringPub StringNode;
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

        ros2::spin(&StringNode);
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
  
 

如果觉得这代码太LOW，没关系，还有下面配置模式，使用micro-ros2非常棒，有空再更新！

文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/109409535