机器人操作系统ROS1和ROS2各版本联通性笔记

ROS1在windows和linux下，indigo，kinetic，melodic和noetic，都能互通，不会遇到问题。

ROS2的DDS版本有差异性，dashing和foxy有不能联通情况，与micro-ros也有一些不稳定问题。

安装ROS2 foxy非常简单：

使用windows或linux的dashing版本，一切正常如下：

但是如果使用foxy，调试结果如下：

有问题的。版本不匹配，如果匹配一切ok。

• https://micro-ros.github.io/blog/2020/07/24/foxy_release/
• https://micro-ros.github.io/blog/2020/08/27/esp32/
• https://micro-ros.github.io//docs/tutorials/core/overview/

上面网址提供了许多教程用来学习微型ROS，微型ROS支持的不同RTOS的相关工具。主要分为两部分：核心教程和高级教程。

如果不熟悉micro-ROS，强烈建议按以下顺序学习教程：

• Linux上的第一个micro-ROS应用程序

  本教程说明如何安装micro-ROS框架和工具。然后在Linux下开发自己的第一个micro-ROS应用程序。（如果已经知道ROS 2，将看到这些工具已与标准ROS 2很好地集成在一起。）

• 在RTOS上的第一个micro-ROS应用

  在本教程中，将从上一教程中为实时操作系统（RTOS）学习如何构建应用程序。将看到如何用应用程序刷新微控制器板，以及如何从在Linux上运行ROS 2的微处理器中进行通信。（本教程介绍了micro-ROS支持的所有三个RTOS，即NuttX，FreeRTOS和Zephyr。选择取决于项目需求！）

• 用RCL和RCLC编程

  在本教程中深入学习micro-ROS C++ API的概念。如果已经熟悉ROS 2 C++ API或底层的ROS客户端支持库（rcl），将很快掌握这部分内容。

• 优化中间件配置

  在本教程中，将针对特定的应用案例优化应用指导完成在基于Linux的微处理器上运行的微控制器和micro-ROS代理之间的中间件配置。

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