webots和ros2笔记06-王者（turtlebot3）
在学习完成05-新建：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112756752之后，
继续将ROS2功能包和webots仿真利器深度融合，如何做呢？导航走一个?_?
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稳不稳？六不六？
在最初以epuck为例，介绍了一些基本知识点，本节将以turtlebot3为主！
- 从epuck到turtlebot3！
turtlebot系列是ROS最强的教学机器人。
那熟悉的感觉又回来啦！！！
注意事项，环境一定要正确配置，官网介绍非常详细，linux和windows通用，这里以windows演示为主。
如果配置不正确会出现如下报错！
第一种功能包不全！
请补齐确少功能包再次编译！
参考如下：
第二种节点不正常工作！
一定不能有ERROR！！！WARNING不用担心，但也要知道原因！
如果出错，topic不全，无法后续仿真！
如果，正确配置，一切正常启动如下：
这时候topic列表如下：
可以发现有/scan，/odom，/cmd_vel等SLAM和导航必备的主题哦！
两步：
-
ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py -
-
set TURTLEBOT3_MODEL='burger'
-
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=true map:=C:\ros_ws\webots2\src\webots_ros2\webots_ros2_turtlebot\resource\turtlebot3_burger_example_map.yaml 或者 ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=true map:=C:\ros_ws\webots2\install\webots_ros2_turtlebot\share\webots_ros2_turtlebot\resource\turtlebot3_burger_example_map.yaml
-
开启导航前，请先定位机器人，一起正常如下：
这时候在仿真环境中的机器人如下：
来尝试一下导航吧？？？
如果ok？
细节后续讲解。
终端一：
终端二：
终端三：
这里比较重要的是launch和driver：
启动：
-
"""Launch Webots TurtleBot3 Burger driver."""
-
-
import os
-
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
-
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
-
from launch.substitutions.path_join_substitution import PathJoinSubstitution
-
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
-
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
-
from launch import LaunchDescription
-
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
-
-
-
def generate_launch_description():
-
package_dir = get_package_share_directory('webots_ros2_turtlebot')
-
world = LaunchConfiguration('world')
-
-
webots = IncludeLaunchDescription(
-
PythonLaunchDescriptionSource(
-
os.path.join(get_package_share_directory('webots_ros2_core'), 'launch', 'robot_launch.py')
-
),
-
launch_arguments=[
-
('package', 'webots_ros2_turtlebot'),
-
('executable', 'turtlebot_driver'),
-
('world', PathJoinSubstitution([package_dir, 'worlds', world])),
-
]
-
)
-
-
return LaunchDescription([
-
DeclareLaunchArgument(
-
'world',
-
default_value='turtlebot3_burger_example.wbt',
-
description='Choose one of the world files from `/webots_ros2_turtlebot/world` directory'
-
),
-
webots
-
])
驱动：
-
"""ROS2 TurtleBot3 Burger driver."""
-
-
import rclpy
-
from webots_ros2_core.webots_differential_drive_node import WebotsDifferentialDriveNode
-
-
-
class TurtlebotDriver(WebotsDifferentialDriveNode):
-
def __init__(self, args):
-
super().__init__(
-
'turtlebot_driver',
-
args,
-
left_encoder='left wheel sensor',
-
left_joint='left wheel motor',
-
right_encoder='right wheel sensor',
-
right_joint='right wheel motor',
-
robot_base_frame='base_link',
-
wheel_distance=0.160,
-
wheel_radius=0.033
-
)
-
self.start_device_manager({
-
'robot': {'publish_base_footprint': True},
-
'LDS-01': {'topic_name': '/scan'},
-
'accelerometer+gyro': {'frame_id': 'imu_link', 'topic_name': '/imu'}
-
})
-
-
-
def main(args=None):
-
rclpy.init(args=args)
-
driver = TurtlebotDriver(args=args)
-
rclpy.spin(driver)
-
rclpy.shutdown()
-
-
-
if __name__ == '__main__':
-
main()
比epuck-webotsros2驱动简洁一些。
文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。
原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112772586
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