这是转载，其实ROS是一个侧重于机器人的物联网框架哦！

源码地址：https://github.com/ros-industrial/siemens_tutorials

modbus

概述

Modbus堆栈提供了从Modbus TCP通信到标准化ROS消息的包装。modbus堆栈基于pymodbus，是用Python编写的，包含3个软件包：

• 软件包modbus是modbus服务器和ROS客户端的基本python包装器
• 程序包modbus_cognex_insight继承了modbus客户端基类，并使用特定的寄存器。客户端可以将job_ids发送到摄像机，并检索作业结果以及条形码和字符串。
• 程序包modbus_plc_siemens继承了modbus客户端基类并更改了寄存器大小。

安装

1. 将堆栈克隆到您的柳絮工作区中

2. git clone https://github.com/HumaRobotics/modbus.git

3. 在catkin根目录中调用catkin_make

在catkin_make之后，Python modbus类也可以从外部获得，并且可以轻松地集成到其他软件包中。

讲解

• 通用Modbus客户端/服务器软件包

• 适用于Siemens S7-1200 PLC的Modbus软件包

• 适用于Cognex Insight 7200C的Modbus软件包

即使仅使用少数西门子PLC和Insight摄像机对modbus软件包进行了测试，该软件包也可用于其他型号，只要它们支持modbus TCP服务器即可。但是，必须在Insight或Step7项目中更改硬件模型。

提供以下教程来演示ROS-PROFINET接口的配置和用法：

siemens-cp1616

介绍

1. siemens_cp1616简介

   ROS-PROFINET包装的基本用法的驱动程序安装和说明

连接S7-1200 PLC

连接SINAMICS S120驱动器

使用标准电报111 PZD（12/12）进行伺服位置控制

1. SINAMICS S120-STEP7 + STARTER组态

   本教程教您如何使用STEP7 v.5.5和STARTER调试工具为PROFINET通讯配置SINAMICS S

2. SINAMICS S120-ROS配置

   本教程教您如何根据上一教程中的SIMATIC MANAGER HW配置来配置yaml和启动文件

3. SINAMICS S120-用户节点

   本教程教您如何为SINAMICS S120驱动器的位置控制创建一个简单的ROS C ++节点

4. SINAMICS S120-运行时

   本教程教您如何运行PROFINET通讯并检查结果

连接SINAMICS G120驱动器

使用标准电报1 PZD（2/2）进行感应电动机速度控制

1. SINAMICS G120-TIA门户配置

   本教程教您如何配置SINAMICS G120驱动器以通过PROFINET与CP1616进行通信

2. SINAMICS G120-ROS配置

   本教程教您如何根据上一教程中的TIA Portal配置来配置yaml和启动文件

3. SINAMICS G120-用户节点

   本教程教您如何编写简单的ROS C ++节点来控制SINAMICS G120驱动器的速度

4. SINAMICS G120-运行系统

   本教程教您如何运行PROFINET通讯并检查结果

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