机器人编程趣味实践03-运算（+ - × ÷）

前一篇，讲解了如何在屏幕或者两台电脑之间传输一段信息：

• https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/116241480

C++的输入和输出（iostream）：

• cin
• cout

这都是使用“流”（stream）的方式实现。

• >>
• <<

对比，C语言中标准库函数（cstdio）：

• scanf
• printf

使用scanf比cin效率高，速度快，思考为什么？

小贴士：命令行终端最绚丽的效果能达到什么样的程度呢？

• https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/109863427

引用别人的案例：

动态字符是最基本的效果，需要比运算更复杂的程序，下一节详细介绍；

更酷的案例如下：

C++的运算除了+ - × ÷还包括++、--；类型转换；并且提供了数学函数cmath。关于机器人的案例可以参考：

• CppRobotics

后续会详细补充的。

• win端出现乱码，由于中文字符导致，如何修正
• linux端无法获取具体数值，而是采用程序初值运算

有bug代码如下：

服务器端：

  

   

    

     

    
    

     

      #include <inttypes.h>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <memory>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      using AddTwoInts = example_interfaces::srv::AddTwoInts;
     
    
   

    

     

    
    

     

      rclcpp::Node::SharedPtr g_node = nullptr;
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      void handle_service(
     
    
   

    

     

    
    

     
  const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header,
     
    
   

    

     

    
    

     
  const std::shared_ptr<AddTwoInts::Request> request,
     
    
   

    

     

    
    

     
  const std::shared_ptr<AddTwoInts::Response> response)
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     

        (void)request_header;
     
    
   

    

     

    
    

     

        RCLCPP_INFO(
     
    
   

    

     

    
    

     

       g_node->get_logger(),
     
    
   

    

     

    
    

     
 "分别获取两个整数 %" PRId64 " + %" PRId64, request->a, request->b);
     
    
   

    

     

    
    

     

        response->sum = request->a + request->b;
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      int main(int argc, char ** argv)
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     

        rclcpp::init(argc, argv);
     
    
   

    

     

    
    

     

        g_node = rclcpp::Node::make_shared("minimal_service");
     
    
   

    

     

    
    

     
  auto server = g_node->create_service<AddTwoInts>("add_two_ints", handle_service);
     
    
   

    

     

    
    

     

        rclcpp::spin(g_node);
     
    
   

    

     

    
    

     

        rclcpp::shutdown();
     
    
   

    

     

    
    

     

        g_node = nullptr;
     
    
   

    

     

    
    

     
  return 0;
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
  
 

客户端：

  

   

    

     

    
    

     

      #include <chrono>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <cinttypes>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <memory>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      using AddTwoInts = example_interfaces::srv::AddTwoInts;
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      int main(int argc, char * argv[])
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     

        rclcpp::init(argc, argv);
     
    
   

    

     

    
    

     
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("minimal_client");
     
    
   

    

     

    
    

     
  auto client = node->create_client<AddTwoInts>("add_two_ints");
     
    
   

    

     

    
    

     
  while (!client->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
     
    
   

    

     

    
    

     
 if (!rclcpp::ok()) {
     
    
   

    

     

    
    

     

       RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "客户端在等待服务出现时中断.");
     
    
   

    

     

    
    

     
 return 1;
     
    
   

    

     

    
    

     

       }
     
    
   

    

     

    
    

     

       RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "正在等待服务启动...");
     
    
   

    

     

    
    

     

        }
     
    
   

    

     

    
    

     
  auto request = std::make_shared<AddTwoInts::Request>();
     
    
   

    

     

    
    

     

        request->a = 41;
     
    
   

    

     

    
    

     

        request->b = 1;
     
    
   

    

     

    
    

     
  auto result_future = client->async_send_request(request);
     
    
   

    

     

    
    

     
  if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result_future) !=
     
    
   

    

     

    
    

     

       rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
     
    
   

    

     

    
    

     

        {
     
    
   

    

     

    
    

     

       RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "服务调用失败 :(");
     
    
   

    

     

    
    

     
 return 1;
     
    
   

    

     

    
    

     

        }
     
    
   

    

     

    
    

     
  auto result = result_future.get();
     
    
   

    

     

    
    

     

        RCLCPP_INFO(
     
    
   

    

     

    
    

     

       node->get_logger(), "结果 %" PRId64 " + %" PRId64 " = %" PRId64,
     
    
   

    

     

    
    

     

       request->a, request->b, result->sum);
     
    
   

    

     

    
    

     

        rclcpp::shutdown();
     
    
   

    

     

    
    

     
  return 0;
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
  
 

当然，嵌入式设备可以通过串口、蓝牙、wifi等与主机通信完成调用。

运算量大的程序在主机运行，嵌入式设备负责数据采集。

文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。

原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/116449478