机器人编程趣味实践07-信息交互（主题）
在网络上，沟通交流的方式主要有文字、图片和视频。对于专业人士，通常是公式和代码。
在表述一个数学或物理规律所用字节或占用空间由小到大：
- 公式
- 文字
- 图片
- 视频
理解难度由简单到困难，如下：
- 视频
- 图片
- 文字
- 公式
果然，鱼与熊掌不可兼得。
旅程开启
那么如何构建一个简单的局域网聊天工具呢？
这里只给出最简陋版本的。
复习一下节点：
- ros2 node list
猜一下，主题列表命令如下：
- ros2 topic list
那么公司的每位小伙伴都要订阅这个主题，随时查看是否需要开会（恩……开会挺**********，此处省略）
- ros2 topic pub /meeting -1 std_msgs/msg/String data:\ "下午1：30分，996福报会议室开短会"
window终端也一样：
当然也完全支持图片、视频等格式，并且可以用图形化界面哦，来看一下吧：
在线的员工，如下图所示：
当然也可以给每个员工一个正式工号，留作思考题。
此外，信息也可以加密，未获授权的电脑无法观看，参考：
公司或者实验室内部各成员之间交流通知，采用这种方式就不需要xx了，充分保护隐私哦。
如果做成图形化界面，就是聊天工具。更多内容，后续补充。现在回归本节内容：
- 信息交互（主题）
基本概念
在机器人操作系统中，将复杂的系统拆解为许多模块（松耦合）。主题是一个ROS图中的虚拟元素，用于展示节点之间消息传输。
一对一：
多对多：
到这里，节点和主题的概念，都已经清晰了。
更多内容参考：ROS 2主题-topics-
配置
下面，开启图形化示例（会议主题保留）：
-
ros2 run turtlesim turtlesim_node -
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
rqt_graph
使用rqt_graph，可以清晰可视化节点和主题的动态，当然也包括它们的连接情况。
消息流向由箭头表示：
关于主题的全部命令如下：
-
usage: ros2 topic [-h] [--include-hidden-topics] Call `ros2 topic <command> -h` for more detailed usage. ...
-
-
Various topic related sub-commands
-
-
optional arguments:
-
-h, --help show this help message and exit
-
--include-hidden-topics
-
Consider hidden topics as well
-
-
Commands:
-
bw Display bandwidth used by topic
-
delay Display delay of topic from timestamp in header
-
echo Output messages from a topic
-
find Output a list of available topics of a given type
-
hz Print the average publishing rate to screen
-
info Print information about a topic
-
list Output a list of available topics
-
pub Publish a message to a topic
-
type Print a topic's type
-
-
Call `ros2 topic <command> -h` for more detailed usage.
-
演示一些内容如下：
ros2 topic list
主题列表
主题列表中传递的消息类型：
ros2 topic list -t
在图形化rqt_graph中，要显示所有主题，注意hide！
消息可以传输各类信息，类似编程语言中的各种变量。后续讲解。
主题消息显示
格式如下：
-
ros2 topic echo <topic_name>
案例如下：
-
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
默认不会有任何反应，如非遥控键盘。
此时，查看：
echo对应n____ros2cli_8418
主题信息
主题支持一对一、一对多、多对一、多对多。
分别查看meeting和/turtle1/cmd_vel。
-
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
主题消息接口类型
必须用规范的消息相互通信。
如
geometry_msgs/msg/Twist
使用如下命令查看：
-
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
对应具体实现：
主题发布
命令格式：
-
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'
以二维机器人速度发布为例：
-
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
注意参数的含义：
--once 发布一次--rate 1以1Hz频率发布
命令要多尝试，才能掌握。
主题消息频率
ros2 topic hz
具体案例，机器人位置姿态发布的频率？
-
ros2 topic hz /turtle1/pose
退出
Ctrl+C
总结
节点通过主题发布信息，允许任意数量的其他节点订阅和访问此信息。在本实践中，使用rqt_graph和命令行工具查看了主题上多个节点之间的连接。现在应该对ROS2系统中数据的流动（通信）有了一个很好的理解。
附录
频率如何修改？
pose_pub_ = nh_->create_publisher<turtlesim::msg::Pose>(real_name + "/pose", qos);
-
auto p = std::make_unique<turtlesim::msg::Pose>();
-
p->x = pos_.x();
-
p->y = canvas_height - pos_.y();
-
p->theta = orient_;
-
p->linear_velocity = std::sqrt(lin_vel_x_ * lin_vel_x_ + lin_vel_y_ * lin_vel_y_);
-
p->angular_velocity = ang_vel_;
-
pose_pub_->publish(std::move(p));
会议演示代码？
-
#include <iostream>
-
#include <memory>
-
-
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
-
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
-
-
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
-
{
-
public:
-
MinimalSubscriber()
-
: Node("meeting")
-
{
-
// subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
-
// "meeting",
-
// 10,
-
// [this](std_msgs::msg::String::UniquePtr msg) {
-
// RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
-
// });
-
subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
-
"meeting", 10, [this](std_msgs::msg::String::UniquePtr msg) {
-
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), msg->data.c_str());
-
});
-
}
-
-
private:
-
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
-
};
-
-
int main(int argc, char * argv[])
-
{
-
rclcpp::init(argc, argv);
-
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
-
rclcpp::shutdown();
-
return 0;
-
}
文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。
原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/116969216
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