<机器人技术创新与实践>课程-Gazebo仿真篇SLAM+Navigtion

移动机器人仿真环境为Gazebo11.5，系统环境具体配置如下：

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic
• TurtleBot3

镜像使用Gazebo+云班课号.iso 。

简要流程如下：

部分常用指令ls、cd等

启动文件放置于Robot文件夹下：

robot
├── auto
│   └── auto.launch
├── gazebo
│   ├── empty_world.launch
│   └── willow_world.launch
├── map
│   ├── willow.pgm
│   └── willow.yaml
├── navigation
│   └── navigation.launch
├── rviz
│   └── rviz.launch
├── slam
│   └── slam.launch
└── teleop
    └── teleop_key.launch

开启仿真。

机器人需要在环境中才能运动，需要构建一个适合机器人的环境，如何构建？

打开一个空白环境+机器人命令如下：

cd robot/

roslaunch gazebo/empty_world.launch

然后依据需要绘制环境，注意墙体和物体功能区别。

绘制完成效果如下所示：

可以保存到myroom文件中。

机器人只有理解环境才能在环境中运动，如何理解？

SLAM就是其中之一。

roslaunch slam/slam.launch

效果如下所示：

使用避障程序让机器人在环境中运动，如下：

roslaunch auto/auto.launch

发现机器人卡住了？？？

切换回手动模式：

Crtl + C 退出

roslaunch teleop/teleop_key.launch

把卡住的机器人挽救回来！然后愉快遥控建立环境地图吧。

匹配度如何？马马虎虎吧。

保存和打开地图：

打开 
rosrun map_server map_server ***.yaml

保存

rosrun map_server map_saver -f myroom

如下：

图片编辑器看看效果：

撰写报告截图终端改为白底黑字更好一些：

有地图之后就可以愉快导航了。

注意路径！

roslaunch navigation/navigation.launch map_file:=myroom.yaml

roslaunch navigation/navigation.launch map_file:=/home/zhangrelay/robot/myroom.yaml

要写全！

否则：

• 绿色箭头定位一下
• 红色箭头导航一下

彩蛋：

使用带有摄像头的机器人开车～～～

waffle?

# ROS
source /opt/ros/noetic/setup.bash

# TurtleBot3 burger waffle waffle_pi
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

-End-