https://github.com/Ze-Yang/Lane-Detection-with-ERFNet

LSTR: Lane Shape Prediction with Transformers

https://github.com/liuruijin17/LSTR

核心网络是resnet系列

模型233m，169m 轻量级的版本可以在接近SOTA的性能情况下达到300+FPS的检测速度

https://github.com/cfzd/Ultra-Fast-Lane-Detection

论文：https://arxiv.org/pdf/2004.11757.pdf

代码：https://github.com/cfzd/Ultra-Fast-Lane-Detection

作者首先把图像降采样到800x288, 然后定义了row anchor, 也就是作者从图片里里事先选好的一些行。

比如在tumsimple这个数据集里， 作者选了这些行， 作为车道线可能的起始行。

在这些符号里P代表的是某一行， 某一列里采样的像素属于某一条车道的概率

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