双目摄像头内参如何使用？ 如何转化数据？

目录

1.双目摄像头

2.双目 定标+矫正后的参数 

1）IntrinsicMatrix 参数

2）径向畸变、切向畸变

 3）旋转参数、平移参数  

 准备工作：（双目视觉 定标+矫正，来获取数据）

1.双目摄像头

2.双目 定标+矫正后的参数 

CameraParameters1 与  CameraParameters2为左右摄像头的内部参数，

摄像头的内部参数，如 CameraParameters1 左相机为例：

要用到的用红色框出的参数；

RadialDistortion 和TangentialDistortion 中存放的是畸变参数。

IntrinsicMatrix 存放的是摄像头的内参

1）IntrinsicMatrix 参数

先看一下 IntrinsicMatrix 参数，双击一下 IntrinsicMatrix 

这个和OpenCV中是转置的关系，注意不要搞错。 

 对应：                                                                    
 

即：  

420.758142829981      -0.457820850080972     344.440839504749
     0                               423.157176819330          242.870587685168    
     0                                    0                                              1  
 

2）径向畸变、切向畸变

RadialDistortion 为 径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3确定。

TangentialDistortion 为 切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。

需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3

例如， 左相机为例：

RadialDistortion ：0.016004928431323 , 0.041062484186359  对应 K1，K2  ； K3默认为0

 TangentialDistortion ：0.005480700176874 , 0.003979285309815   对应  P1，P2

所以在opencv中使用时，K1，K2，P1，P2，K3顺序 ：

0.016004928431323 , 0.041062484186359 , 0.005480700176874 , 0.003979285309815  ,0
 

 3）旋转参数、平移参数  

RotationOfCamera2  为两个摄像头的旋转参数    TranslationOfCamera2  平移参数  

TranslationOfCamera2 可以直接使用 （在opencv中）

RotationOfCamera2  相对 opencv ，需要转化

原数据：

转化为opencv 可以用的数据：

0.9993             -0.002              0.0362  

 0.00066           0.9992            0.03869

 -0.0362           -0.0386            0.9985

（转化规律：横轴数据 --> 纵轴数据），具体可以查查opencv、相机、实际世界 坐标的关系，和转化

希望对你有帮助。

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