特征提取

这一部分和LOAM差不多

区别是 LeGO-LOAM 不是从原始点云中提取特征，而是从地面点和分割点中提取特征。

先算一个曲率

这个曲率和一个阈值比较

大于阈值就是角点，小于阈值就是面点

和LOAM一样，也把每个scan分成6段子图
那每个子图就是
300*16的点
在每个子图中选取

• 角点 2 个
• 面点4个
• 弱角点 40个
• 弱面点 80个
  

原文

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