《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —3.14　本章小结

3.14　本章小结

在本章中，我们主要讨论了机器人建模的重要性，以及如何在ROS中对机器人进行建模。然后我们更多地讨论了robot_model超软件包，以及包含在robot_model中的各种软件包，如urdf、xacro和joint_state_publisher。我们讨论了URDF、xacro和将要使用的主要URDF标签。我们还在URDF和xacro中创建了一个示例模型，并讨论了两者之间的差异。在此之后，我们又创建了一个复杂的7-DOF机械臂，并查看了关节状态发布者（joint state publisher）和机器人状态发布者（robot state publisher）两个软件包的使用方法。在本章的最后，我们回顾了使用xacro的差速驱动移动机器人的设计过程。在下一章中，我们将使用Gazebo来仿真这些机器人。