《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —3.11.5 使用机器人夹爪
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 一书中第3章，第3.11.5节，作者是[印度]郎坦·约瑟夫（Lentin Joseph）[意大利]乔纳森·卡卡切（Jonathan Cacace），张新宇 张志杰 等译 。
3.11.5 使用机器人夹爪
机器人夹爪用于抓取和放置物体。夹爪属于简单的连接类型，它有2个关节，每个关节都是滑动关节。以下是一个夹爪关节的joint定义：
在这里，夹爪的第一个关节由gripper_roll_link和gripper_finger_link1构成，第二个关节由gripper_roll_link和gripper_finger_link2构成。
图3-9显示了夹爪的关节是如何连接在gripper_roll_link上的。
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