《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —3.11.2 使用宏
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 一书中第3章，第3.11.2节，作者是[印度]郎坦·约瑟夫（Lentin Joseph）[意大利]乔纳森·卡卡切（Jonathan Cacace），张新宇 张志杰 等译 。
3.11.2 使用宏
在以下代码中定义宏，避免重复并使代码更简短。下面是我们在这段代码中使用的宏：
这是惯性矩阵宏的定义，其中我们用mass作为其参数。
在这段代码中，我们可以看到使用transmission（传动）标签的定义。
transmission标签将关节与执行机构相关联。它定义了我们在某一关节中使用的传动类型，马达的类型及其参数。它还定义了我们与ROS控制器通信时使用的硬件接口的类型。
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