《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —3.11 解析7-DOF机械臂的xacro模型
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 一书中第3章，第3.11.1节，作者是[印度]郎坦·约瑟夫（Lentin Joseph）[意大利]乔纳森·卡卡切（Jonathan Cacace），张新宇 张志杰 等译 。
3.11 解析7-DOF机械臂的xacro模型
我们将在这个机器人上定义10个连杆和9个关节，在机器人夹爪中定义2个连杆和2个关节。
从xacro的定义开始查看：
因为我们正在编写xacro文件，为了解析该文件，应该提一下xacro的命名空间。
3.11.1 使用常量
在xacro中使用常量可以让机器人的描述更简短、更可读。在这里，我们定义了每个连杆的角度–弧度换算系数、PI值、长度、高度和宽度：
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