《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —3.10 为7-DOF机械臂创建机器人描述
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 一书中第3章，第3.10.1节，作者是[印度]郎坦·约瑟夫（Lentin Joseph）[意大利]乔纳森·卡卡切（Jonathan Cacace），张新宇 张志杰 等译 。
3.10 为7-DOF机械臂创建机器人描述
现在，我们可以使用URDF和xacro创建一些复杂的机器人了。我们要创建的第一个机器人是一个7-DOF机械臂，它是一个有着多个串联连杆的机械臂。7-DOF手臂在运动学上是冗余的，这意味着它有更多的关节和自由度来到达它的目标位置和姿态。这个冗余机械臂的优点是我们可以对所需的目标位置和姿态有更多关节配置。它将提高机器人运动的灵活性和通用性，并能在机器人工作空间内实现有效的无碰撞运动。
让我们开始创建7-DOF机械臂。机器人手臂的最终输出模型如图3-8所示（图中还标注了机器人的各个关节和连杆）。
图3-8 7-DOF机械臂的关节和连杆
前面的这个机械臂用xacro格式描述。我们可以从代码库中获取该描述文件。我们可以转到下载的软件包中的urdf文件夹中，并打开seven_dof_arm.xacro文件。我们将复制描述并将其粘贴到当前软件包中，然后开始讨论这个机械臂描述的主要部分。
3.10.1 机械臂规格
以下是该7-DOF机械臂的规格：
自由度：7
臂长：50cm
工作半径：35cm
连杆数：12
关节数：11
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