《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —3.9 将xacro转换为URDF
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 一书中第3章，第3.9节，作者是[印度]郎坦·约瑟夫（Lentin Joseph）[意大利]乔纳森·卡卡切（Jonathan Cacace），张新宇 张志杰 等译 。
3.9 将xacro转换为URDF
设计完xacro文件之后，我们可以使用以下命令将其转换为URDF文件：
最近在ROS中引入了--inorder选项以增加转换工具的功能。它允许我们按阅读顺序处理文件，比旧版本的ROS添加了更多功能。
我们可以在ROS启动文件中使用下面的命令将xacro转换为URDF，并将其作为robot_description的参数：
我们可以通过制作启动文件来查看pan-and-tilt的xacro文件，并使用以下命令来启动它：
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