《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —3.8.3 使用宏
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 一书中第3章，第3.8.3节，作者是[印度]郎坦·约瑟夫（Lentin Joseph）[意大利]乔纳森·卡卡切（Jonathan Cacace），张新宇 张志杰 等译 。
3.8.3 使用宏
xacro的一个主要特性就是它支持宏（macro）。我们可以使用宏来减少复杂定义的长度。这是一个我们在惯性代码中使用的宏定义：
这里，宏被命名为inertial_matrix，它的参数是mass。mass参数可以在惯性定义中使用${mass}。我们可以用一行命令来替换每个惯性码，如下所示：
与URDF相比，xacro定义提高了代码可读性并减少了行数。接下来，我们将学习如何将xacro转换为URDF文件。
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