《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —3.7　向URDF模型添加物理属性和碰撞属性

3.7　向URDF模型添加物理属性和碰撞属性

在机器人仿真器中（如Gazebo或V-REP），对机器人仿真之前，我们需要定义机器人连杆的物理属性，如几何形状、颜色、质量、惯性，以及连杆的碰撞属性。

只有在机器人模型中定义所有这些属性，才能得到良好的仿真效果。URDF提供了标签来包含所有这些参数，在base_link的代码片段中包含了这些属性值，如下所示：

这里，我们将碰撞几何定义为圆柱体，将质量定义为1kg，我们还设置了连杆的惯性张量。

每个连杆都需要设置碰撞（collision）和惯性（inertial）参数，否则Gazebo将无法正确加载机器人模型。