《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —3.6　在RViz中可视化机器人3D模型

3.6　在RViz中可视化机器人3D模型

设计好URDF后，可以在RViz上查看它。我们可以创建一个view_demo.launch启动文件，并将下面的代码存放到该文件中，然后将该文件放入launch文件夹。切换到mastering_ros_robot_description_pkg/launch文件夹中来获取代码：

我们可以使用以下命令来启动模型：

如果一切正常，我们将在RViz中看到这个pan-and-tilt机械结构，如图3-6所示。

图3-6　pan-and-tilt机械结构的关节层

与pan-and-tilt关节的交互

我们可以看到一个附加的GUI窗口和RViz一起弹出，它包含控制平移（pan）关节和倾斜（tilt）关节的滑动条。这个GUI称为关节状态发布者节点，来自joint_state_publisher软件包。

我们可以使用此语句将这个节点包含在启动文件中。同时需要在joint标签内提及pan-and -tilt的活动极限范围：

<limit effort=“300” velocity=“0.1”lower=“-3.14”upper=“3.14”/> 定义了受力极限、速度、旋转角的限位值。effort是该关节所能支撑的最大力度受力。lower和upper表示转动关节旋转范围的上下限位值（以弧度为单位），滑动关节移动距离的上下界（以米为单位）。velocity为关节的最大速度：

图3-7　pan-and-tilt机械结构的关节状态发布者

图3-7显示了关节状态发布者（joint_state_publisher）的GUI窗口，显示了滑动条，方框中显示了当前关节值。