《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —3.4 创建我们的第一个URDF模型
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 一书中第3章，第3.4节，作者是[印度]郎坦·约瑟夫（Lentin Joseph）[意大利]乔纳森·卡卡切（Jonathan Cacace），张新宇 张志杰 等译 。
3.4 创建我们的第一个URDF模型
在学习了URDF及其重要的标签之后，我们可以使用URDF开始创建一些基本的模型。我们设计的第一个机器人模型是pan-and-tilt机械结构，如图3-4所示。
该机械结构有三个连杆和两个关节。底座连杆是不动的，其他所有连杆都安装在上面。第一个关节可以沿轴平移，第二个连杆安装在第一个连杆上，可以在轴上倾斜。这个系统中的两个关节都是旋转关节：
图3-4 在RViz中显示pan-and-tilt模型
让我们看看这个模型的URDF代码。切换到 mastering_ros_robot_description_pkg/urdf文件夹并打开pan_tilt.urdf：
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