《精通ROS机器人编程(原书第2版) 》 —3.3 为机器人描述创建ROS软件包

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华章计算机 发表于 2020/02/10 16:05:29 2020/02/10
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程(原书第2版) 》 一书中第3章,第3.3节,作者是[印度]郎坦·约瑟夫(Lentin Joseph)[意大利]乔纳森·卡卡切(Jonathan Cacace),张新宇 张志杰 等译 。

3.3 为机器人描述创建ROS软件包

为机器人创建URDF文件之前,让我们在catkin工作区中使用如下命令创建一个ROS软件包来保存机器人模型:

 image.png

该软件包主要依赖于urdf和xacro软件包。如果这些软件包尚未安装在你的系统上,可以使用软件包管理器来安装它们:

 image.png

我们可以在这个软件包中创建机器人的URDF文件,并创建启动文件以在RViz中显示创建的URDF。完整的软件包可以在下面的Git库中找到,你可以下载Git库,参考该软件包的实现,或者你也可以从本书附带的源码中获得该软件包:

 image.png

在为这个机器人创建URDF文件之前,让我们先在软件包文件夹下创建三个文件夹:urdf、meshes和launch。urdf文件夹可以用来保存我们将要创建的urdf和xacro文件。meshes文件夹保存我们需要包含在urdf文件中的网格模型。launch文件夹用来保存ROS的启动文件。


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