《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —2.9 本章小结
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 一书中第2章，第2.9节，作者是[印度]郎坦·约瑟夫（Lentin Joseph）[意大利]乔纳森·卡卡切（Jonathan Cacace），张新宇 张志杰 等译 。
2.9 本章小结
在本章中，我们提供了ROS节点的不同示例，其中实现了ROS的话题、服务和动作等功能。我们还讨论了如何使用自定义和标准消息来创建与编译ROS软件包。演示了每个概念的工作原理后，我们将软件包上传到GitHub，然后为该软件包创建了一个维基页面。
下一章，我们将讨论使用URDF和xacro对ROS机器人进行建模，然后讲解如何设计机器人模型。
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