《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —2.7.2　发布软件包

2.7.2　发布软件包

下面这条命令将启动发布。该命令的语法如下：

当执行这条命令时，它将跳转到rosdistro（https://github.com/ros/rosdistro）软件包仓库中获取软件包的详细信息。在ROS的rosdistro软件包中包含一个索引文件，其中包含了ROS中所有软件包的列表。目前，我们的软件包没有索引，因为这是第一个版本，但我们可以将我们的软件包详细信息添加到名为distributions.yaml的索引文件中。

当rosdistro中没有软件包的引用时，将显示如图2-10所示的信息。

图2-10　当rosdistro中没有软件包引用时的消息

我们需要提供发布的仓库，见图2-10。在本例中，URL是https://github.com/jocacace/demo_pkg-release，如图2-11所示。

在接下来的步骤中，发布向导将询问仓库名称、上游仓库名、URL等。我们可以提供这些选项需要的内容。最后，向rosdistro提交一个合并请求（Pull Request），如图2-12所示。

图2-11　输入发布仓库的URL

图2-12　向rosdistro发送一个合并请求

此软件包的合并请求可在如下链接中查看：https://github.com/ros/rosdistro/pull/15526。

如果合并请求被接受了，将被合并到kinetic/distribution.yaml文件中。该文件包含ROS中所有软件包的索引。

图2-13显示了当前软件包在kinetic/distribution.yaml中的索引。

图2-13　ROSKinetic的distribution.yaml文件

至此，我们就可以确认此软件包已被发布并正式添加到ROS索引中了。