《精通ROS机器人编程(原书第2版) 》 —2.7 发布ROS软件包
2.7 发布ROS软件包
在GitHub中创建了ROS软件包后,我们就可以正式发布软件包了。在ROS中提供了名为bloom(http://ros-infrastructure.github.io/bloom/)的工具来发布ROS软件包,在网站中提供了详细的操作步骤。Bloom是一个自动化发布工具,旨在从源代码项目中生成特定平台版本的软件包,但是Bloom需要与catkin一起使用。
发布软件包的前提条件如下:
安装Bloom工具
为当前软件包创建一个Git仓库
为发布版本创建一个空的Git仓库
在Ubuntu中使用下面的命令安装Bloom:
为当前软件包创建一个Git仓库,将其作为上传仓库。在这里,我们已经在https://github.com/jocacace/mastering_ros_demo_pkg创建了一个代码仓库。
在Git中为发布软件包创建一个空的仓库。此仓库被称为release仓库。我们创建了一个名为demo_pkg-release的软件包。
在完成这些前提条件后,我们就可以开始创建软件包的发布版本了。进入本地代码库mastering_ros_demo_pkg,并将软件包中的代码推送到Git上。然后在此本地代码库中打开一个终端并执行下面的命令:
此命令的目的是在本地代码库中创建CHANGELOG.rst文件。在执行完此命令后,它将显示以下选项:
它将在本地代码库中创建一个CHANGELOG.rst文件。
在创建了日志文件后,我们就可以通过提交这些更改来更新Git仓库:
2.7.1 准备发布ROS软件包
在本节中,我们将检查软件包是否包含更改日志、版本等信息。下面这条命令可以让我们在发布软件包前进行所有检查,从而保持内容一致。
这条命令需要在软件包的本地代码库中执行:
如果当前没有版本信息,那么该命令将设置一个版本标签,然后向上游代码库提交更改。
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