《精通ROS机器人编程(原书第2版) 》 —2.7 发布ROS软件包

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华章计算机 发表于 2020/02/10 14:58:17 2020/02/10
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程(原书第2版) 》 一书中第2章,第2.7节,作者是[印度]郎坦·约瑟夫(Lentin Joseph)[意大利]乔纳森·卡卡切(Jonathan Cacace),张新宇 张志杰 等译 。

2.7 发布ROS软件包

在GitHub中创建了ROS软件包后,我们就可以正式发布软件包了。在ROS中提供了名为bloom(http://ros-infrastructure.github.io/bloom/)的工具来发布ROS软件包,在网站中提供了详细的操作步骤。Bloom是一个自动化发布工具,旨在从源代码项目中生成特定平台版本的软件包,但是Bloom需要与catkin一起使用。

发布软件包的前提条件如下:

安装Bloom工具

为当前软件包创建一个Git仓库

为发布版本创建一个空的Git仓库

在Ubuntu中使用下面的命令安装Bloom:

 image.png

为当前软件包创建一个Git仓库,将其作为上传仓库。在这里,我们已经在https://github.com/jocacace/mastering_ros_demo_pkg创建了一个代码仓库。

在Git中为发布软件包创建一个空的仓库。此仓库被称为release仓库。我们创建了一个名为demo_pkg-release的软件包。

在完成这些前提条件后,我们就可以开始创建软件包的发布版本了。进入本地代码库mastering_ros_demo_pkg,并将软件包中的代码推送到Git上。然后在此本地代码库中打开一个终端并执行下面的命令:

 image.png

此命令的目的是在本地代码库中创建CHANGELOG.rst文件。在执行完此命令后,它将显示以下选项:

image.png

它将在本地代码库中创建一个CHANGELOG.rst文件。

在创建了日志文件后,我们就可以通过提交这些更改来更新Git仓库:

 image.png

2.7.1 准备发布ROS软件包

在本节中,我们将检查软件包是否包含更改日志、版本等信息。下面这条命令可以让我们在发布软件包前进行所有检查,从而保持内容一致。

这条命令需要在软件包的本地代码库中执行:

 image.png

如果当前没有版本信息,那么该命令将设置一个版本标签,然后向上游代码库提交更改。


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