《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —2.5 话题、服务和动作库的应用
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 一书中第2章，第2.5节，作者是[印度]郎坦·约瑟夫（Lentin Joseph）[意大利]乔纳森·卡卡切（Jonathan Cacace），张新宇 张志杰 等译 。
2.5 话题、服务和动作库的应用
话题（topic）、服务（service）和动作库（actionlib）可应用于不同的场景。我们知道话题是单向通信的，服务是具备请求/应答功能的双向通信，动作库是ROS服务的一种变化形式，我们可以在需要时取消在服务器上运行的进程。
下面是我们使用这些方法的一些场景。
话题：流式传输的连续数据流（传感器数据）。例如，流式传输数据以远程控制机器人，发布机器人里程计信息，从相机发布视频流等。
服务：执行能快速结束的程序。例如，保存传感器的标定参数，保存机器人在导航过程中生成的地图或加载参数配置文件等。
动作库：执行时间长、任务复杂、需要管理反馈的动作时使用。例如，向某个目的地导航时，或进行路径规划时。
可以从下面的Git仓库下载此项目的完整源码。完整的下载命令如下：
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