《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —2.4　创建启动文件

2.4　创建启动文件

ROS中的启动（launch）文件在启动多个节点时非常有用。在前面的示例中，我们看到最多有两个ROS节点，但想象一下，如果我们需要为一个机器人启动10个或20个节点的情形。如果我们在终端中逐个启动每个节点将是很麻烦的事。相反，我们可以在一个launch文件中基于XML格式编写所有的节点，可以使用roslaunch命令解析此文件，然后启动其中的所有节点。

roslaunch命令将自动启动ROS的节点管理器和参数服务器。因此，我们不需要再单独启动roscore命令和单个节点了。如果我们使用launch文件，那么所有的操作都将在一个命令中完成。

下面我们开始创建launch文件。进入软件包的文件夹中并创建一个名为demo_topic.launch的新启动文件，它将启动两个节点，分别是发布和订阅整型数值的ROS节点。我们需要将launch文件保存在软件包内的launch文件夹中：

粘贴下面的内容到文件中：

我们讨论一下代码中的内容。<launch></launch>标签是launch文件中的根元素。所有的定义都在这对标签的内部。

<node>标签指明了要启动的节点：

<node>中的name标签表示节点的名称，pkg是软件包的名称，type是我们要启动的可执行文件的名称。

在创建了demo_topic.launch启动文件后，我们就可以使用下面的命令来启动它：

如果启动成功的话，我们将获得如图2-8所示的输出。

图2-8　启动demo_topic.launch文件时的终端信息

我们可以使用下面的命令来查看节点列表：

我们还可以使用一个名为rqt_console的GUI工具来查看日志消息，并调试节点：

我们可以在此工具中看到由这两个节点生成的日志，如图2-9所示。

图2-9　使用rqt_console工具查看日志