《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —2.3.2　编译ROS动作服务器和客户端

2.3.2　编译ROS动作服务器和客户端

在src文件夹中创建了这两个源码文件后，我们必须编辑package.xml和CMakeLists.txt才能编译生成这两个节点。

package.xml文件应该包含消息生成和运行时的软件包，就像我们在创建ROS服务和消息中所做的那样。

我们必须在CMakeLists.txt中包含Boost库才能编译生成这些节点。此外，我们也必须把为此示例编写的动作文件添加进去：

我们需要在find_package()中添加actionlib、actionlib_msgs和message_generation：

我们需要将Boost添加为系统依赖：

我们需要在add_action_files()中添加.action文件：

我们需要在generate_messages()中添加actionlib_msgs：

我们必须在include_directories中包含Boost：

在catkin_make编译后，我们需要使用下面的命令来运行这些节点：

运行roscore:

启动action server节点：

启动action client节点：

这些过程的输出如图2-7所示。

图2-7　运行ROS动作服务器和客户端