《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —2.2　添加自定义的msg和srv文件

2.2　添加自定义的msg和srv文件

在本节中，我们将学习如何在当前软件包中创建自定义的消息和服务。消息的定义存储在.msg文件中，服务的定义存储在.srv文件中。这些定义告知ROS从节点发送的数据类型和数据名称。当添加自定义消息时，ROS会将其定义转换为等价的C++代码，这样我们就可以将这些代码包含在节点中。

首先我们来介绍消息定义。这些消息定义必须写在.msg文件中，且必须保存在软件包内的msg文件夹中。现在我们创建一个名为demo_msg.msg的消息文件，定义如下：

到目前为止，我们一直使用的都是标准消息定义。现在，我们已经可以创建自定义的消息了，并学会如何在我们的代码中使用它们。

第一步是编辑当前软件包中的package.xml文件，取消注释：<build_depend>message_generation</build_depend>和<exec_depend>message_runtime</exec_depend>。

编辑当前的CMakeLists.txt并添加message_generation行，如下所示：

取消下面这些行代码的注释并添加自定义消息文件：

完成这些步骤后，我们就可以编译和生成软件包了：

要检查消息生成是否正确，我们可以使用rosmsg命令来检查：

如果执行命令后显示的内容和定义一样，那说明创建自定义消息的过程是正确的。

如果我们想测试自定义的消息，可以使用名为demo_msg_publisher.cpp和demo_msg_subscriber.cpp的自定义消息类型生成发布者和订阅者来测试节点。在mastering_ros_demo_pkg/1文件夹中可以获取到这些代码。

我们可以通过在CMakeLists.txt中添加以下代码来测试自定义消息：

使用catkin_make来编译生成软件包，并使用以下命令测试这些节点。

运行roscore：

启动自定义消息的发布者节点：

启动自定义消息的订阅者节点：

发布者节点将发布一条带有字符串和一个整数的消息，订阅者节点订阅该话题并打印这些内容。输出内容和通信图如图2-4所示。

图2-4　运行使用自定义消息的发布者和订阅者

节点间通信的话题名为/demo_msg_topic。图2-5是两个节点之间的通信图：

图2-5　消息发布者和订阅者之间的通信图

接下来，我们可以在软件包中添加srv文件。首先在当前软件包的文件夹中创建一个名为srv的新文件夹，然后添加一个名为demo_srv.srv的srv文件。该文件的定义如下：

这里的请求（Request）和应答（Response）都是字符串类型。

下一步，我们需要取消package.xml文件中的以下两行注释，和我们在ROS消息中所做的一样：

打开CMakeLists.txt文件并在catkin_package( )中添加message_runtime：

我们需要遵循与生成ROS消息相同的过程来生成服务。除此之外，我们还需要取消其他部分注释，如下所示：

做了这些修改后，我们就可以使用catkin_make来编译生成软件包了。使用下面的命令验证整个过程是否正确：

如果我们看到输出内容与服务文件中定义的内容一样，我们就可以确认创建自定义服务的过程是正确的。