《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —2.1.3　编译生成节点

2.1.3　编译生成节点

我们必须编辑软件包中的CMakeLists.txt文件才能编译和构建源码。切换到mastering_ros_demo_pkg以查看现有的CMakeLists.txt文件。此文件中的下面这段代码将负责构建这两个节点：

我们可以创建一个新的CMakeLists.txt文件，然后添加前面的代码，这样也可以编译这两个节点。

catkin_make命令是用来编译生成软件包的。首先我们需要切换到工作区根文件夹中：

像下面这样来编译生成mastering_ros_demo_package软件包：

或者我们可以使用前面的命令来编译整个工作区，也可以使用-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES选项。使用此选项可以设置一个或多个要编译的软件包：

注意，必须还原此配置才能编译其他软件包或整个工作区。我们可以使用以下命令来完成这个操作：

如果编译完成，我们就可以执行这个节点了。首先需要启动roscore:

现在，在两个终端中分别运行这两个命令。运行发布者节点：

运行订阅者节点：

我们可以看到如图2-2所示的输出。

图2-2　运行话题的发布者和订阅者节点

图2-3显示了节点间是如何相互通信的。我们可以看到demo_topic_publisher节点向/numbers话题发布信息，然后demo_topic_subscriber节点订阅这个话题：

图2-3　发布者和订阅者节点间的通信图

我们可以使用rosnode和rostopic工具来调试和理解这两个节点的工作方式：

$ rosnode list：这将列出所有活动的节点。

$ rosnode info demo_topic_publisher：这将获取发布者节点的相关信息。

$ rostopic echo /numbers：这将显示发送到/numbers话题上的数据。

$ rostopic type /numbers：这将打印/numbers话题的消息类型。