《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —1.5.7　应用ROS参数

1.5.7　应用ROS参数

对一个机器人进行编程时，我们可能必须定义机器人参数，如机器人控制器中的P、I、D参数。随着参数数量的增加，我们可能需要将这些参数存储在文件中。有时两个或多个程序需要共享这些参数。在这种情况下，ROS提供了一个参数共享服务器，所有的ROS节点都可以从该服务器访问参数。节点还可以通过参数服务器读取、写入、修改、删除参数值。

我们可以把这些参数存储在一个文件中，并将它们加载到参数服务器中。服务器可以存储各种各样的数据类型，甚至可以存储字典。用户还可以设置参数的范围，如该参数是否仅可以被某个节点访问，还是可以被所有节点访问。

ROS参数服务器支持如下的XMLRPC数据类型：

32位整型（32-bit integer）

布尔值（Boolean）

字符串（String）

双精度浮点型（Double）

ISO8601日期型（ISO8601 date）

列表（List）

基于64位编码的二进制数据（Base64-encoded binary data）

我们还可以在参数服务器上存储字典。如果参数数量很多，我们可以使用YAML文件保存它们。下面就是YAML文件参数定义的示例：

rosparam工具用于从命令行获取和设置ROS参数。下面是使用ROS参数的命令：

$ rosparam set [parameter_name] [value]：该命令将为指定参数设置一个值。

$ rosparam get [parameter_name]：该命令将获取指定参数的参数值。

$ rosparam load [YAML file]：ROS参数可以存储在YAML文件中，用该命令可以将YAML文件加载到参数服务器。

$ rosparam dump [YAML file]：该命令将现有的ROS参数转储到YAML文件中。

$ rosparam delete [parameter_name]：该命令删除指定的参数。

$ rosparam list: 该命令列出所有的参数名称。

利用dynamic_reconfigure 软件包（http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure），在节点运行过程中，使节点参数可以动态更新。