《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 — 1.5.5　ROS消息记录包

1.5.5　ROS消息记录包

ROS消息记录包文件用于存储来自话题和服务的消息数据。扩展名为“.bag”的文件用于表示ROS消息记录包文件。

ROS消息记录包文件由rosbag命令生成。该命令订阅一个或若干个ROS话题，并在接收到话题的消息数据时将其存储在文件中。一旦话题被记录下来，该文件就可以回放这些话题，也可以重映射现有的话题。

rosbag 的主要应用是数据记录。机器人的数据可以被记录下来，也可以对其进行可视化和离线处理。

rosbag 命令用于处理“.bag”文件。以下是记录和回放数据记录包文件的命令：

$ rosbag record [topic_1] [topic_2] -o [bag_name]：该命令用于将给定的话题记录到命令参数设定的消息记录包文件中。我们还可以使用参数-a记录所有的话题。

$ rosbag play [bag_name]：该命令用于回放现有的消息记录包文件。

有关此命令的详细信息，可参考链接：http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline。

图形化界面的工具rqt_bag可用于处理ROS消息记录包文件的记录和回放。关于rqt_bag的更多内容，可参考链接：http://wiki.ros.org/rqt_bag。