《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —1.5.4　ROS服务

1.5.4　ROS服务

如果我们需要一个请求/应答式的通信方式，就必须采用 ROS服务。ROS话题的通信方式是单向的，因此无法实现这种双向的通信方式。ROS服务主要应用于分布式系统。

ROS服务由一对消息定义。请求和应答的数据类型都定义在一个名为srv的文件中。所有的srv文件都存储在软件包内的srv文件夹中。

在ROS服务中，一个节点作为ROS服务提供者（服务器），另一个节点（客户端）可以向这个节点请求服务。如果服务提供者完成了服务，将把结果返回给服务客户端。比如，一个节点可以计算给定的两个数的和，并以ROS服务的形式实现此功能。系统中的其他节点则可以通过该节点提供的服务，请求计算给定的两数之和。与之不同的是，话题用于传递连续的数据流。

可以通过如下方式访问ROS的服务定义。比如，my_package/srv/Image.srv 可以被my_package/Image访问。

在ROS服务中，还有一项MD5校验和比较，用于检查节点。如果校验值匹配，服务器才对请求的客户端做出响应。

有两个ROS辅助工具可用于获得关于ROS服务的信息。一个工具为rossrv，类似于rosmsg，可用于获得有关服务类型的信息。另一个工具为rosservice，用于列出并查询正在运行的ROS服务。

下面说明如何用rosservice获取正在运行的ROS服务的相关信息：

$ rosservice call /service args： 使用给定的参数调用服务。

$ rosservice find service_type： 查找给定服务类型的服务。

$ rosservice info /services： 显示服务的相关信息。

$ rosservice list： 列出系统中正在运行的服务。

$ rosservice type /service： 显示给定服务的服务类型。

$ rosservice uri /service： 显示服务的ROSRPC URI。