《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —1.5.3　ROS话题

1.5.3　ROS话题

ROS话题是ROS节点交换消息的特定总线。话题的发布和订阅可以是匿名的， 也就是说消息的产生和消息的获取是分离的。ROS节点无须知道哪个节点在发布话题，哪个节点在订阅话题。它们只是按名称来找话题，并检查发布者和订阅者之间的消息类型是否匹配。

话题的通信方式是单向的。如果我们要实现一个请求/应答式的通信，就必须采用 ROS服务。

ROS节点利用话题进行通信，采用了基于TCP/IP的数据传输方式，即TCPROS。此方法是ROS默认使用的传输方式。另一种通信类型是 UDPROS，这种方式是一种低延迟、非可靠的传输，仅适用于远程操作。

ROS话题的辅助工具可用于获取与ROS话题有关的信息。下面是此命令的语法：

$ rostopic bw /topic： 显示给定话题使用的网络带宽。

$ rostopic echo /topic：以可读的方式打印出给定话题的内容。可以使用“-p”选项以csv格式打印数据。

$ rostopic find /message_type：根据给定的消息类型查找相应的话题。

$ rostopic hz /topic：显示给定话题的发布频率。

$ rostopic info /topic：打印一个活动话题的相关信息。

$ rostopic list：列出ROS系统中所有活动的话题。

$ rostopic pub /topic message_type args：向具有指定消息类型的话题发布消息。

$ rostopic type /topic：显示给定话题的消息类型。