《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —1.5.2　ROS消息

1.5.2　ROS消息

ROS节点通过向话题发布消息来实现彼此通信。如我们前面讨论过的，消息是一种包含字段类型的简单数据结构。ROS消息支持标准的基本数据类型，也支持这些基本数据类型的组合。

节点还可以使用服务来交换信息。服务也是一种消息。服务消息的定义位于srv 文件内。

可以使用以下方法访问消息定义。例如，要访问 std_msgs/msg/String.msg，可以使用 std_msgs/String。如果使用的是 roscpp 客户端，必须在字符串消息定义的地方包含 std_msgs/String.h头文件。

除了消息数据类型外，ROS还使用 MD5 校验来确认发布者和订阅者是否交换相同的消息数据类型。

ROS有一个内置的工具叫rosmsg，可以获取有关ROS消息的信息。下面列出与rosmsg 相关的命令参数：

$ rosmsg show [message]： 显示消息的描述。

$ rosmsg list： 列出所有的消息。

$ rosmsg md5 [message]： 显示一个消息的md5sum信息。

$ rosmsg package [package_name]： 列出一个软件包中的所有消息。

$ rosmsg packages [package_1] [package_2]： 列出包括某消息的软件包。