《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —1.4.4　ROS服务

1.4.4　ROS服务

ROS 服务是节点间的一种请求/应答式的通信方式。一个节点发送请求，等待来自另外一个节点的应答。这种请求/应答式的通信方式也采用 ROS的消息机制。

与使用“.msg”文件的消息定义方式类似，我们必须在一个名为“.srv”的文件中定义服务。该文件必须存储在软件包的srv文件夹中。与消息定义类似，服务描述语言用于定义 ROS服务类型。

下面是一种ROS服务的描述格式：

第一部分是请求的消息类型，然后是分隔符。第二部分是应答的消息类型。在本示例中，请求/应答的数据类型都是字符串（string）类型。