《精通ROS机器人编程（原书第2版） 》 —1.4.3　ROS消息

1.4.3　ROS消息

ROS 节点可以读/写不同类型的数据。这些数据使用一种简化的消息描述语言来表示，也被称为ROS消息。根据这些数据类型的描述与说明，可以为其他语言的消息类型生成相应的源码。

ROS消息对数据类型的描述与说明存储在当前软件包msg文件夹下的“.msg”文件中。尽管ROS框架提供了大量用于特定机器人的消息，但开发人员依然可以在其节点内定义自己的消息类型。

消息的定义可以由两种类型组成：字段（field）和常量（constant）。字段又可以分为字段类型和字段名。字段类型是传输消息的数据类型，字段名即它的名称。常量在消息文件中定义了一个常量值。

下面是消息定义的示例：

第一部分是字段类型，第二部分是字段名。字段类型即数据类型，字段名可用于访问消息中的值。例如，我们可以使用 msg.number访问消息中number的值。

下表列出了可以在消息中直接使用的部分内置数据类型：

还有一些为了满足特定应用需求的消息，例如通用几何信息 （geometry_msgs） 或传感器信息（sensor_msgs）互换。还有一种特殊类型的ROS消息，称为消息头。消息头可以附加一些特殊信息，如时间戳、参考坐标（或frame_id），以及序列号。使用消息头，我们将获得带编号的消息，可以更清楚地知道当前的消息是由谁发送的。消息头中的信息主要用于发送数据，如机器人关节变换（TF）数据 。下面是消息头的示例：

rosmsg 命令工具可用于检查消息头和字段类型。下面的命令有助于查看具体某一消息的消息头：

这行命令会输出示例中的消息头。后面的章节，我们将进一步了解rosmsg命令，并学习如何使用自定义消息。